[发明专利]链节装置及使用方法

权利要求书

1.一种链节装置，其特征在于，包括链节(1)、双态关节(2)和伸缩驱动装置，其中，

所述双态关节(2)连接相邻的两个所述链节(1)且通过所述双态关节(2)使得相邻的两个所述链节(1)能发生沿折叠方向的转动；所述伸缩驱动装置与所述链节(1)相连接且当所述链节装置竖直挂起时，所述伸缩驱动装置能驱动所有所述双态关节(2)伸入对应的所述链节(1)内直到所述链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构；

所述双态关节(2)包括滑动部(21)和与所述滑动部(21)连接的转动部，所述滑动部(21)伸入对应的所述链节(1)内且与该所述链节(1)滑动连接，所述转动部连接对应的所述链节(1)与所述滑动部(21)，所述滑动部(21)沿伸入所述链节(1)的方向移动直至所述转动部伸入所述链节(1)内时，伸入所述链节(1)内的所述转动部能限制与其相邻的两所述链节(1)发生折叠。

2.根据权利要求1所述的链节装置，其特征在于，所述滑动部(21)上开设有滑槽孔(211)，所述滑槽孔(211)沿所述滑动部(21)的轴向方向设置在所述滑动部(21)上，所述滑动部(21)与所述链节(1)通过导向销(3)相连接且所述导向销(3)穿入所述链节(1)伸进所述滑槽孔(211)。

3.根据权利要求1所述的链节装置，其特征在于，所述转动部包括第一转动部(22)和第二转动部(23)，所述第一转动部(22)与所述滑动部(21)相连接，所述第二转动部(23)设置在所述链节(1)的端部，所述第二转动部(23)插入所述第一转动部(22)且两者通过轴销(5)连接。

4.根据权利要求3所述的链节装置，其特征在于，与夹设在所述第一转动部(22)内的侧面相邻的另两个所述第二转动部(23)的侧面为限制侧面(231)，所述限制侧面(231)与所述链节(1)内侧壁的形状相一致，且当所述第二转动部(23)伸入所述链节(1)内时，所述限制侧面(231)与所述链节(1)支架有间隙且所述限制侧面(231)能限制与其相邻的两所述链节(1)发生折叠；所述第二转动部(23)的端面为具有圆滑过渡的V形面。

5.根据权利要求3所述的链节装置，其特征在于，所述第一转动部(22)包括连接部(221)和竖直部(222)，所述连接部(221)连接所述竖直部(222)与所述滑动部(21)，所述第二转动部(23)位于两个所述竖直部(222)之间，所述竖直部(222)的自由端为弧形面；所述链节(1)上设置有卡槽(11)，所述卡槽(11)的形状与所述竖直部(222)的形状相匹配且当所述滑动部(21)向伸入所述链节(1)的方向移动时，所述竖直部(222)能插入所述卡槽(11)内。

6.根据权利要求1所述的链节装置，其特征在于，所述链节装置还包括固定结构(4)，所有所述链节(1)依次连接形成链节结构且所述固定结构(4)设置在所述链节结构的一端，所述固定结构(4)能与部件连接使得所述链节装置竖直挂起。

7.根据权利要求1所述的链节装置，其特征在于，所述链节包括普通链节(15)、伸缩链节(12)、支撑链节(13)以及运动链节(14)，所述支撑链节(13)以及所述伸缩链节(12)设置在两端且所述支撑链节(13)能与底面抵接，所述运动链节(14)上设置有工作平台(141)，所述链节装置竖直挂起时，所述伸缩链节(12)能伸长直至所述链节装置能形成刚性杆件结构。

8.根据权利要求7所述的链节装置，其特征在于，所述普通链节(15)、所述伸缩链节(12)、所述支撑链节(13)以及所述运动链节(14)均为柱状结构；所述伸缩链节(12)包括气缸结构；所述支撑链节(13)的自由端设置有支撑平台(131)；所述普通链节(15)的个数至少为一个。

9.一种权利要求1-8中任一项所述链节装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

将所述链节装置置于工作环境中并垂直悬挂，启动所述伸缩驱动装置，使得所述双态关节(2)伸入对应的所述链节(1)内直到所述链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。