[发明专利]链节装置及使用方法

说明书

本发明提供了一种链节装置及使用方法，涉及辅助支撑装置技术领域，解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。该装置包括链节、双态关节和伸缩驱动装置，其中，双态关节连接相邻的两个链节且通过双态关节使得相邻的两个链节能发生沿折叠方向的转动；伸缩驱动装置与链节相连接且当链节装置竖直挂起时，伸缩驱动装置能驱动所有双态关节伸入对应的链节内直到链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。本发明用于置于人工无法亲自达到的工作环境中并能将处理设备支撑在该工作环境中。

技术领域

本发明涉及辅助支撑装置技术领域，尤其是涉及一种链节装置以及该链节装置的使用方法。

背景技术

实际工程项目场景中，人工是无法亲自达到的工作环境完成操作，而是需要通过将处理设备置于待加工/处理装置中去替代人工完成一些列的操作；设备在置于待加工/处理装置时，需要一些辅助的支撑，来保证设备正常的运行。例如，将焊接装置置于罐体类结构的装置时，需要采用支撑结构将焊接装置支撑在罐体的内部，以实现焊接装置对罐体内部的焊接处理。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

然而，采用拉紧的绳索作为支撑结构，绳索机构的刚性相对差，易于影响处理设备的操作精度；而一些刚性支撑结构，体积重量大，安装和使用都不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种链节装置及使用方法，解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种链节装置，包括链节、双态关节和伸缩驱动装置，其中，所述双态关节连接相邻的两个所述链节且通过所述双态关节使得相邻的两个所述链节能发生沿折叠方向的转动；所述伸缩驱动装置与所述链节相连接且当所述链节装置竖直挂起时，所述伸缩驱动装置能驱动所有所述双态关节伸入对应的所述链节内直到所述链节装置形成与底面抵接的刚性杆件结构。

优选地，所述双态关节包括滑动部和与所述滑动部连接的转动部，所述滑动部伸入对应的所述链节内且与该所述链节滑动连接，所述转动部连接对应的所述链节与所述滑动部，所述滑动部沿伸入所述链节的方向移动直至所述转动部伸入所述链节内时，伸入所述链节内的所述转动部能限制与其相邻的两所述链节发生折叠。

优选地，所述滑动部上开设有滑槽孔，所述滑槽孔沿所述滑动部的轴向方向设置在所述滑动部上，所述滑动部与所述链节通过导向销相连接且所述导向销穿入所述链节伸进所述滑槽孔。

优选地，所述转动部包括第一转动部和第二转动部，所述第一转动部与所述滑动部相连接，所述第二转动部设置在所述链节的端部，所述第二转动部插入所述第一转动部且两者通过轴销连接。

优选地，与夹设在所述第一转动部内的侧面相邻的另两个所述第二转动部的侧面为限制侧面，所述限制侧面与所述链节内侧壁的形状相一致，且当所述第二转动部伸入所述链节内时，所述限制侧面与所述链节支架有间隙且所述限制侧面能限制与其相邻的两所述链节发生折叠；所述第二转动部的端面为具有圆滑过渡的V形面。

优选地，所述第一转动部包括连接部和竖直部，所述连接部连接所述竖直部与所述滑动部，所述第二转动部位于两个所述竖直部之间，所述竖直部的自由端为弧形面；所述链节上设置有卡槽，所述卡槽的形状与所述竖直部的形状相匹配且当所述滑动部向伸入所述链节的方向移动时，所述竖直部能插入所述卡槽内。

优选地，所述链节装置还包括固定结构，所有所述链节依次连接形成链节结构且所述固定结构设置在所述链节结构的一端，所述固定结构能与部件连接使得所述链节装置竖直挂起。