[发明专利]一种柑橘采摘人体辅助末端执行器

权利要求书

1.一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，其特征在于：

包括传动机构(1)、切割机构(2)以及抓取机构(3)；

所述传动机构(1)包括第一主轴(11)、第二主轴(12)、直齿圆锥齿轮对(13)、第三主轴(14)、第一交错斜齿轮对(15)、第四主轴(16)、第二交错斜齿轮对(17)以及第三交错斜齿轮对(18)，所述第一主轴(11)的一端通过弹性联轴器与所述第二主轴(12)的一端相连，所述直齿圆锥齿轮对(13)包括主动直齿圆锥齿轮(131)和从动直齿圆锥齿轮(132)，所述主动直齿圆锥齿轮(13)与所述从动直齿圆锥齿轮(132)啮合，所述第二主轴(12)的另一端安装有所述主动直齿圆锥齿轮(131)，所述从动直齿圆锥齿轮(132)安装在所述第三主轴(14)的一端，所述第一交错斜齿轮对(15)包括主动第一交错斜齿轮(151)与从动第一交错斜齿轮(152)，所述主动第一交错斜齿轮(151)与所述从动第一交错斜齿轮(152)啮合，所述第三主轴(15)的另一端安装有所述主动第一交错斜齿轮(151)，所述从动第二交错斜齿轮(152)安装在所述第四主轴(16)中部，所述第四主轴(16)两端分别连接有所述第二交错斜齿轮对(17)的主动轮、所述第三交错斜齿轮对(18)的主动轮，所述第二交错斜齿轮对(17)的从动轮连接第一输出轴(171)的一端，所述第三交错斜齿轮对(18)的从动轮连接第二输出轴(181)的一端。

所述切割机构(2)包括圆形锯片(21)，所述圆形锯片(21)分别与所述第一输出轴(171)、第二输出轴(181)的一端转动连接。

所述抓取机构(3)包括大抓取爪(31)、小抓取爪(32)以及夹板(33)，所述大抓取爪(31)和所述小抓取爪(32)上端均开有凹槽(4)，所述夹板(33)插入所述凹槽(4)内，且与所述大抓取爪(31)、所述小抓取爪(32)均通过螺栓固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，其特征在于：

所述夹板(33)包括上夹板(331)和下夹板(332)，所述第一输出轴(171)、第二输出轴(181)均穿过上夹板(331)，所述圆形锯片(21)位于所述上夹板(331)和所述下夹板(332)之间。

3.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，其特征在于：

所述大抓取爪(31)的数量为2个，且设置于所述夹板(33)的两侧，所述小抓取爪(32)设置于所述夹板(33)的中部。

4.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，其特征在于：

所述圆形锯片(21)位于所述大抓取爪(31)和所述小抓取爪(32)之间。

5.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，其特征在于：

所述第一主轴(11)、第二主轴(12)通过轴承套固定在L型支撑板(5)的一端面上，所述第三主轴(14)通过轴承套固定在L型支撑板(5)的另一端面上。

6.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，其特征在于：

所述第二交错斜齿轮对(17)、第三交错斜齿轮对(18)均固定在U型支撑板(6)的凹槽内，所述U型支撑板(6)固定在L型支撑板(5)的一端面上，且与所述第三主轴(14)位于同一平面上。