[发明专利]一种柑橘采摘人体辅助末端执行器

说明书

本发明涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，包括传动机构、切割机构和抓取机构；所述传动机构包括第一主轴、第二主轴、直齿圆锥齿轮对、第三主轴、第四主轴以及3对交错斜齿轮对，所述切割机构包括圆形锯片，所述圆形锯片分别与第二交错斜齿轮对、第三第二交错斜齿轮对的末端连接的第一输出轴、第二输出轴转动连接；所述抓取机构包括大抓取爪、小抓取爪以及夹板，所述夹板与大抓取爪、小抓取爪均通过螺栓固定连接；通过三根机械爪将柑橘果柄梳理至圆形锯片，可通过电机作为动力源，经过转轴、一对直齿圆锥齿轮和三对交错齿轮将动力传递到圆形锯片，通过圆形锯片的转动将柑橘果柄割断。

技术领域

本发明涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种柑橘采摘人体辅助末端执行器。

背景技术

柑橘属这类水果亩产量数量较大采摘更需要耗费巨大的人力，果实采摘末端执行器是农业采摘的关键部件，由于其直接对果实进行抓取采摘，对果实采摘质量的优劣有着直接的影响。由于果实自身的物理特性差异较大，目前通用的采摘末端执行器有着易破坏果实表面以及抓取准确率低等缺点。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种柑橘采摘人体辅助末端执行器。通过三根机械爪将柑橘果柄梳理至圆形锯片，可通过电机作为动力源，经过转轴、一对直齿圆锥齿轮和三对交错齿轮将动力传递到圆形锯片，通过圆形锯片的转动将柑橘果柄割断。

本发明提供的一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，包括传动机构、切割机构以及抓取机构；

所述传动机构包括第一主轴、第二主轴、直齿圆锥齿轮对、第三主轴、第一交错斜齿轮对、第四主轴、第二交错斜齿轮对以及第三交错斜齿轮对，所述第一主轴的一端通过弹性联轴器与所述第二主轴的一端相连，所述直齿圆锥齿轮对包括主动直齿圆锥齿轮和从动直齿圆锥齿轮，所述主动直齿圆锥齿轮与所述从动直齿圆锥齿轮啮合，所述第二主轴的另一端安装有所述主动直齿圆锥齿轮，所述从动直齿圆锥齿轮安装在所述第三主轴的一端，所述第一交错斜齿轮对包括主动第一交错斜齿轮与从动第一交错斜齿轮，所述主动第一交错斜齿轮与所述从动第一交错斜齿轮啮合，所述第三主轴的另一端安装有所述主动第一交错斜齿轮，所述从动第二交错斜齿轮安装在所述第四主轴中部，所述第四主轴两端分别连接有所述第二交错斜齿轮对的主动轮、所述第三交错斜齿轮对的主动轮，所述第二交错斜齿轮对的从动轮连接第一输出轴的一端，所述第三交错斜齿轮对的从动轮连接第二输出轴的一端。

所述切割机构包括圆形锯片，所述圆形锯片分别与所述第一输出轴、第二输出轴的一端转动连接。

所述抓取机构包括大抓取爪、小抓取爪以及夹板，所述大抓取爪和所述小抓取爪上端均开有凹槽，所述夹板插入所述凹槽内，且与所述大抓取爪、所述小抓取爪均通过螺栓固定连接。

作为本发明的一种改进，所述夹板包括上夹板和下夹板，所述第一输出轴、第二输出轴均穿过上夹板，所述圆形锯片位于所述上夹板和所述下夹板之间。

作为本发明的一种改进，所述大抓取爪的数量为2个，且设置于所述夹板的两侧，所述小抓取爪设置于所述夹板的中部。

作为本发明的一种改进，所述圆形锯片位于所述大抓取爪和所述小抓取爪之间。

作为本发明的一种改进，所述第一主轴、第二主轴通过轴承套固定在L型支撑板的一端面上，所述第三主轴通过轴承套固定在L型支撑板的另一端面上。

作为本发明的一种改进，所述第二交错斜齿轮对、第三交错斜齿轮对均固定在U型支撑板的凹槽内，所述U型支撑板固定在L型支撑板的一端面上，且与所述第三主轴位于同一平面上。

本发明的有益效果：抓取小爪将树枝分离开，大抓取爪收拢树枝于锯片方向，可提升抓取准确率且不易碰坏果实；其次可通过电机作为动力源，经过转轴、一对直齿圆锥齿轮和三对交错齿轮将动力传递到圆形锯片，通过圆形锯片的转动将柑橘枝条割断，实现柑橘的采摘。

附图说明