[发明专利]一种智能竹篼清除机及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能竹篼清除机及其控制方法，包括：行走机构，用于驱动机体行驶；破碎装置，用于将竹篼捣碎；固定装置，用于将机体固定在竹篼上方，便于破碎装置将竹篼捣碎；视觉传感器，用于机体获取竹篼的位置；控制装置，分别控制行走机构、破碎装置、固定装置启停；信号处理装置，用于处理视觉传感器发送的信号，并将处理后的信号发送给控制装置。本发明能够能够实现在没有人工干预的情况下，对竹篼进行清除，解放了劳动力，减少了相应的经济支出；该机体能够远程控制和监控，实时了解机体的情况并对相应情况作出处理；机械的工作效率高，且不会对竹林的土地造成破坏。

技术领域

本发明涉及竹篼清除器械领域，特别是涉及一种智能竹篼清除机及其控制方法。

背景技术

竹林素有“第二森林资源”的美称 ，是我国重要的森林资源类型。我国竹林面积和竹子产量均居世界首位 。全世界竹类植物约有70多属，1200余种，我国拥有37属50余种，竹林总面积720万hm2，其中人工竹林 420万 hm2，原始高山竹丛 300万 hm2。年产量1800万吨，我国得天独厚的竹资源正逐渐引起人们的重视 。竹子常和其他树种一起组成混交林，而且处于主林层之下，过去很少受人重视。当上层林木被砍伐后，竹子便 以生长快、繁殖力强的特点，在采伐迹地上迅速长成次生竹林。因此，竹子是理想的天然更新树种。由于竹子具有生长迅速，轮伐期短，强度高、韧性好、硬度大、主要力学性能可与硬阔叶树材相当等特点，已逐渐成为木材的替代品。

砍伐后的竹子，其伐后竹篼根系埋在土壤中，在自然条件下需要很长的时间(8～10 年)才会腐烂，而没有腐烂的伐后竹篼埋在土中，硬如石块，妨碍竹鞭的延伸和穿透生长，同时也占据了其他植物生长的空间，吸取着土壤中的养分、水分和氧气，使大片林地得不到有效利用，十分不利于其他新生植物的生长和竹林的更新。据调查，在竹林中，竹鞭所占的面积在1/10左右，挖除伐竹后剩余在土壤中的伐后桩根，不仅可使这部分林地得到利用，而且挖出的竹篼和竹根可做为加工原料再次利用，既抚育竹林，又增加收益，值得大力提倡。

目前竹篼采用的方法主要有人工挖掘、立篼劈裂、机械捣碎、拔除、化学腐蚀和爆破；传统人工挖掘用锄头将死掉的竹篼挖出来，但因竹篼的经济效率不高，故需聘请专人挖掘，成本过高；立篼劈裂是在自然条件下，劈裂后的竹篼因破坏了其基本组织，增加了竹篼暴露在空气中的面积，可促进其自然腐烂，但腐烂速度仍然较慢，仅适合对更新速度要求不高的竹林，推广应用的范围有限；化学腐蚀法是目前较为常用清理竹篼的方法，朱才熙（2005年）研究了碳酸氢铵加盐除竹篼的方法。其是先将竹篼内的竹节全部打通，但不要伤害底部，将碳酸氢铵与食盐按 10：1的比例混合后视竹篼大小分别施入其底部（一般为50～100g），最 后用土埋紧封口。半年后竹篼发黑，开始腐烂分解，用锄头一敲即可拔出竹篼。混合物宜选在雨量充沛的4～6月投放，以便于溶解、渗透。7~9月因高温少雨，混合物不但难以溶解，而且其 中的碳铵易气化挥发，造成浪费。华文礼、吴礼栋等人（2000 年）研究了首先使用草甘膦化学除草剂促进竹篼死亡 ，然后使用食盐和尿素促使其自然腐烂的方法，达到既清理竹篼，又使其地下竹鞭不受损伤的目的。采用这种方法可以节省人工，保持水土不流失；，爆破须使用炸药和雷管，需要专业人员操作，存在一定的危险性，且效率较低，且会破坏竹林土质，难以推广和普及。

发明内容

本发明提供一种智能竹篼清除机，能够在没有人工干预的情况下对竹篼进行清除，具有成本低，经济性好的优点，并且不会对土地产生污染，对后续作物产生影响，并且能够远程对智能竹篼清除机进行监控，防止发生意外。

采用的技术方案如下：一种智能竹篼清除机，包括：

行走机构，用于驱动机体行驶；

破碎装置，用于将竹篼捣碎；

固定装置，用于将机体固定在竹篼上方，便于破碎装置将竹篼捣碎；

视觉传感器，用于机体获取竹篼的位置；

控制装置，分别控制行走机构、破碎装置、固定装置启停；