[发明专利]辅助装置、辅助方法以及程序

权利要求书

1.一种辅助装置，具备：

上半身带，穿戴于用户的上半身；

左膝带，穿戴于所述用户的左膝；

右膝带，穿戴于所述用户的右膝；

第1线，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述左膝带；

第2线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述左膝带；

第3线，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述右膝带；

第4线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述右膝带；和

至少一个马达，

在对抓持物品的所述用户的步行进行辅助的第1辅助的情况下，所述至少一个马达，

在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第1区间内，使所述第1线产生第1阈值以上的张力，

在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第2区间内，使所述第2线产生所述第1阈值以上的张力，

在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第3区间内，使所述第3线产生所述第1阈值以上的张力，

在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第4区间内，使所述第4线产生所述第1阈值以上的张力，

在所述左腿的步行相位中的除所述第1区间之外的第5区间内，使所述第1线产生小于第2阈值的张力，

在所述左腿的步行相位中的除所述第2区间之外的第6区间内，使所述第2线产生所述第2阈值以上的张力，

在所述右腿的步行相位中的除所述第3区间之外的第7区间内，使所述第3线产生小于所述第2阈值的张力，

在所述右腿的步行相位中的除所述第4区间之外的第8区间内，使所述第4线产生所述第2阈值以上的张力，

所述第1阈值大于所述第2阈值，

在停止所述第1辅助的情况下，所述至少一个马达，

在从所述第1区间内的边界区间到所述第2区间的开始区间为止的第1停止区间内，使所述第1线的张力小于所述第1阈值，并且在所述第2区间内不使所述第2线产生所述第1阈值以上的张力，

在从所述第3区间内的边界区间到所述第4区间的开始区间为止的第2停止区间内，使所述第3线的张力小于所述第1阈值，并且在所述第4区间内不使所述第4线产生所述第1阈值以上的张力，

所述边界区间包含所述用户的腿从站立期变为迈步期的时刻，

所述步行相位表示所述用户前进一步的过程中的步行状态的时间上的时刻。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，

在所述第1区间内，所述左腿从站立期向迈步期转变，

在所述第2区间内，所述左腿从迈步期向站立期转变，

在所述第3区间内，所述右腿从站立期向迈步期转变，

在所述第4区间内，所述右腿从迈步期向站立期转变。

3.根据权利要求1所述的辅助装置，

所述第1停止区间与所述第2停止区间不重叠。

4.根据权利要求1所述的辅助装置，

所述第1停止区间是所述左腿的步行相位的55％以上且95％以下的区间，

所述第2停止区间是所述右腿的步行相位的55％以上且95％以下的区间。

5.根据权利要求1所述的辅助装置，

在停止所述第1辅助的情况下，所述至少一个马达，

在所述第1停止区间内使所述第1线的张力小于所述第2阈值，并且在所述第2区间内将所述第2线的张力维持在所述第2阈值以上，

在所述第2停止区间内使所述第3线的张力小于所述第2阈值，并且在所述第4区间内将所述第4线的张力维持在所述第2阈值以上，

在所述第1停止区间以及所述第2停止区间之后，将所述第2线的张力以及所述第4线的张力减少至小于所述第2阈值的张力。

6.根据权利要求5所述的辅助装置，

所述至少一个马达，在所述第1停止区间以及所述第2停止区间之后相同的时刻开始减少所述第2线的张力以及所述第4线的张力，并随着步行相位的进展逐渐地并且同样地来减少所述第2线的张力以及所述第4线的张力。