[发明专利]辅助装置、辅助方法以及程序

说明书

本公开涉及辅助装置、辅助方法及程序。辅助装置具备：在用户的前部以及后部连接上半身带(111)以及左膝带(112a)的第1线(110a1)以及第2线(110a2)；在所述用户的前部以及后部连接所述上半身带以及右膝带(112b)的第3线(110a3)以及第4线(110a4)；和马达(114)。在停止辅助的情况下，所述马达在从所述第1区间内的边界区间到所述第2区间的开始区间为止的第1停止区间内，使所述第1线的张力减小，并在所述第2区间内不使所述第2线产生张力，在从所述第3区间内的边界区间到所述第4区间的开始区间为止的第2停止区间内，使所述第3线的张力减小，并在所述第4区间内不使所述第4线产生张力，所述边界区间包含所述用户的腿从站立期变为迈步期的时刻。

技术领域

本公开涉及对穿戴者的步行进行支援的辅助(assist)装置、辅助方法以及程序。

背景技术

例如，专利文献1公开了辅助用户关节的运动的辅助装备(用具)。该辅助装备具备配设于大腿的大腿连杆(link)、束缚(约束)大腿连杆的大腿束缚带、配设于小腿的小腿连杆、束缚小腿连杆的小腿束缚带、以及改变大腿连杆与小腿连杆的角度的膝辅助马达。专利文献2公开了具备具有作动部件的致动器的柔性外骨骼衣(soft exosuit)。柔性外骨骼衣通过致动器的动作来产生绕穿戴柔性外骨骼衣的用户的关节的力矩，辅助用户的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-213538号公报

专利文献2：日本特表2016-528940号公报

发明内容

例如需要根据是否持有行李等物品等用户的状态来变更对用户的动作的辅助，而专利文献1以及2中并没有记载对上述情况的具体应对方法。

于是，本公开提供能够给予与用户的状态对应的辅助的辅助装置、辅助方法以及程序。

本公开的非限定性地例示的一个技术方案涉及的辅助装置，具备：上半身带(belt)，穿戴于用户的上半身；左膝带，穿戴于所述用户的左膝；右膝带，穿戴于所述用户的右膝；第1线(wire)，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述左膝带；第2线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述左膝带；第3线，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述右膝带；第4线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述右膝带；和至少一个马达，在对抓持物品的所述用户的步行进行辅助的第1辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第1区间内，使所述第1线产生第1阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第2区间内，使所述第2线产生所述第1阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第3区间内，使所述第3线产生所述第1阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第4区间内，使所述第4线产生所述第1阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中的除所述第1区间之外的第5区间内，使所述第1线产生小于第2阈值的张力，在所述左腿的步行相位中的除所述第2区间之外的第6区间内，使所述第2线产生所述第2阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中的除所述第3区间之外的第7区间内，使所述第3线产生小于所述第2阈值的张力，在所述右腿的步行相位中的除所述第4区间之外的第8区间内，使所述第4线产生所述第2阈值以上的张力，所述第1阈值大于所述第2阈值，在停止所述第1辅助的情况下，所述至少一个马达，在从所述第1区间内的边界区间到所述第2区间的开始区间为止的第1停止区间内，使所述第1线的张力小于所述第1阈值，并且在所述第2区间内不使所述第2线产生所述第1阈值以上的张力，在从所述第3区间内的边界区间到所述第4区间的开始区间为止的第2停止区间内，使所述第3线的张力小于所述第1阈值，并且在所述第4区间内不使所述第4线产生所述第1阈值以上的张力，所述边界区间包含所述用户的腿从站立期变为迈步期的时刻(timing，定时)。