[发明专利]一种自适应智能抓取机械手

权利要求书

1.一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，包括：机械手关节(1)、关节容纳仓(2)、基座(3)和寻迹车(5)，所述基座(3)上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座(3)的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓(2)，关节容纳仓(2)内设置有若干个机械手关节(1)，若干个机械手关节(1)首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓(2)内，关节链的另一端固定在关节容纳仓(2)的开口处，关节链上设置有寻迹车(5)；

所述机械手关节(1)包括：关节体(1-1)、锁紧轴(1-2)、锁紧片(1-3)、磁性轮(1-4)和压力件(1-5)，所述关节体(1-1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体(1-1)相对的连接端铰接连接，所述关节体(1-1)的两个连接端上分别设置有锁紧轴(1-2)和锁紧片(1-3)，所述锁紧轴(1-2)与关节体(1-1)固定连接，锁紧轴(1-2)同轴套接在相邻机械手关节(1)的铰接轴上，所述锁紧片(1-3)滑动设置在所述关节体(1-1)内部，且锁紧片(1-3)的滑动路径与所述锁紧轴(1-2)垂直，锁紧片(1-3)上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮(1-4)转动驱动；

所述寻迹车(5)包括：车体(5-1)、车轮(5-2)、第二磁性轮(5-3)、贴合风扇(5-4)和固定罩(5-5)，所述车体(5-1)的两端均设置有一个车轮(5-2)，车体(5-1)的外侧设置有固定罩(5-5)用于车体(5-1)与关节链的滑动连接，所述关节链夹持在固定罩(5-5)与车体(5-1)之间，所述车体(5-1)内部设置有第二磁性轮(5-3)，第二磁性轮(5-3)与磁性轮(1-4)对应设置，所述车体(5-1)的两侧均设置有一个贴合风扇(5-4)，贴合风扇(5-4)用于产生将寻迹车(5)压紧在关节链上的作用力；

所述磁性轮(1-4)和第二磁性轮(5-3)上均沿周向等分圆周设置有若干个磁条，磁条沿径向方向设置，且相邻磁条的磁极方向相反布置。

2.根据权利要求1所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述关节链的外部包覆有橡胶层(6)。

3.根据权利要求2所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述橡胶层(6)的一侧平行设置有两组固定块组，每组固定块组包括若干个间隔设置的固定块(6-1)，固定块的上端设置有固定轴体(6-2)，所述车体(5-1)的侧面设置有轴体滑槽(6-3)，所述轴体滑槽(6-3)从车体(5-1)一端的上侧绕过两个车轮(5-2)轴后回到起始端的下侧形成U型的滑槽，所述固定轴体(6-2)嵌入所述轴体滑槽(6-3)内。

4.根据权利要求3所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述关节链沿所述轴体滑槽(6-3)布置，所述固定罩(5-5)和所述第二磁性轮(5-3)设置在车体(5-1)的不同侧。

5.根据权利要求2所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述固定罩(5-5)和所述第二磁性轮(5-3)设置在车体(5-1)同侧的两端，所述车体(5-1)上固定罩(5-5)的一端设置有凹陷区，车体(5-1)上第二磁性轮(5-3)的一端设置有凸出区，所述固定罩(5-5)的外侧面与所述凸出区的外侧面共面设置。

6.根据权利要求1所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述车体(5-1)内部设置有车体驱动电机(5-1-1)，车体驱动电机(5-1-1)通过同步带与一个所述车轮(5-2)连接，两个车轮(5-2)之间通过传动轴(5-1-2)传动。