[发明专利]一种自适应智能抓取机械手

说明书

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应智能抓取机械手，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应智能抓取机械手。

背景技术

现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；

由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中，对陶罐的抓取。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种自适应抓取机械手，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：

1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；

2、机械手在变形后的形状固定问题；

3、对脆弱陶罐夹紧力的控制问题；

4、变形后的机械手本身强度不足的问题；

5、关节链锁紧力控制问题；

本发明的技术方案：

一种自适应智能抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓、基座和寻迹车，所述基座上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓，关节容纳仓内设置有若干个机械手关节，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓内，关节链的另一端固定在关节容纳仓的开口处，关节链上设置有寻迹车；

所述机械手关节包括：关节体、锁紧轴、锁紧片、磁性轮和压力件，所述关节体包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体相对的连接端铰接连接，所述关节体的两个连接端上分别设置有锁紧轴和锁紧片，所述锁紧轴与关节体固定连接，锁紧轴同轴套接在相邻机械手关节的铰接轴上，所述锁紧片滑动设置在所述关节体内部，且锁紧片的滑动路径与所述锁紧轴垂直，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动；

所述寻迹车包括：车体、车轮、第二磁性轮、贴合风扇和固定罩，所述车体的两端均设置有一个车轮，车体的外侧设置有固定罩用于车体与关节链的滑动连接，所述关节链夹持在固定罩与车体之间，所述车体内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，所述车体的两侧均设置有一个贴合风扇，贴合风扇用于产生将寻迹车压紧在关节链上的作用力；

所述磁性轮和第二磁性轮上均沿周向等分圆周设置有若干个磁条，磁条沿径向方向设置，且相邻磁条的磁极方向相反布置。

进一步地，所述关节链的外部包覆有橡胶层。