[发明专利]一种自适应抓取机械手

权利要求书

1.一种自适应抓取机械手，其特征在于，包括：机械手关节(1)、关节容纳仓(21)和基座(3)，所述基座(3)上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座(3)的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓(2)，关节容纳仓(2)内设置有若干个机械手关节(1)，若干个机械手关节(1)首尾依次铰接连接形成关节链；

所述机械手关节(1)包括：关节体(1-1)、贴合装置(1-2)、铰接座(1-3)、铰接杆(1-4)、阀体(1-5)和气管(1-6)，所述关节体(1-1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，两个所述的连接端上分别设置有铰接座(1-3)和铰接杆(1-4)，所述关节体(1-1)上还设置有贴合装置(1-2)，所述贴合装置(1-2)用于产生指向所述关节体(1-1)的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述铰接座(1-3)通过管路与阀体(1-5)连接，所述阀体(1-5)通过所述气管(1-6)驱动；

所述铰接座(1-3)内部设置有腔体(1-3-1)，所述腔体(1-3-1)沿所述铰接座(1-3)的铰接轴周向非闭合设置，且所述腔体(1-3-1)与所述铰接杆(1-4)相邻的一侧沿所述铰接轴周向设置有滑动开口，所述铰接杆(1-4)侧面沿轴向设置有挡板(1-4-1)，所述挡板(1-4-1)穿过所述滑动开口后嵌入所述腔体(1-3-1)内，所述挡板(1-4-1)将所述腔体(1-3-1)分隔为两个腔室，两个所述腔室通过一根平衡管(1-3-2)连通，所述腔体(1-3-1)内填充有液压油；

所述阀体(1-5)设置在所述平衡管(1-3-2)上，包括：液压腔(1-5-1)、气压腔(1-5-2)、阀芯(1-5-3)，所述液压腔(1-5-1)与所述气压腔(1-5-2)相邻设置，且液压腔(1-5-1)和气压腔(1-5-2)相邻的侧壁上设置有通孔，所述阀芯(1-5-3)穿过所述通孔，阀芯(1-5-3)位于所述液压腔(1-5-1)的一端设置有挡块，挡块用于切断所述平衡管(1-3-2)的油路，挡块的上端与所述液压腔(1-5-1)的内壁之间设置有弹簧形成常开位，所述阀芯(1-5-3)位于气压腔(1-5-2)的一端设置有活塞，活塞下方所述气压腔(1-5-2)侧壁上设置有进气孔，进气孔与所述气管(1-6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应抓取机械手，其在于，所述关节容纳仓(2)的上端设置有卷筒，卷筒由卷筒电机驱动，卷筒上设置有绳索，绳索的一端缠绕在卷筒上，绳索的另一端与所述关节链最上端的机械手关节(1)连接，用于拉动所述机械手关节(1)在关节容纳仓(2)内滑动。

3.根据权利要求1所述的一种自适应抓取机械手，其特征在于，所述贴合装置(1-2)为电磁铁，电磁铁采用外接电线供电。

4.根据权利要求1所述的一种自适应抓取机械手，其特征在于，所述贴合装置(1-2)为风扇，所述关节体(1-1)的顶面和底面之间设置有风扇通孔，风扇通孔内设置有风扇，风扇采用外接电线供电。

5.根据权利要求4所述的一种自适应抓取机械手，其特征在于，所述风扇通孔的轴线与所述的底面不垂直，使所述贴合装置(1-2)具有将所述机械手关节(1)从关节容纳仓(2)内向外拉动的分力。