[发明专利]一种自适应抓取机械手

说明书

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓和基座，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链；机械手关节包括：关节体、贴合装置、铰接座、铰接杆、阀体和气管，关节体上设置有贴合装置，铰接座内部设置有腔体，腔体内填充有液压油，铰接杆上设置有挡板，挡板将腔体分隔为两个腔室，两个腔室通过一根平衡管连通，阀体设置在平衡管上，阀体通过气管驱动，在抓取陶罐时，关节链可以自动适应陶罐表面曲线，在关节链形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应抓取机械手。

背景技术

现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但该类型机械手仅具有一个拐点，弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；

由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中对陶罐的抓取。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种自适应抓取机械手，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：

1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；

2、机械手在变形后的形状固定问题；

3、对脆弱陶罐夹紧力的控制问题；

4、变形后的机械手本身强度不足的问题；

本发明的技术方案：

一种自适应抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓和基座，所述基座上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓，关节容纳仓内设置有若干个机械手关节，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链；

所述机械手关节包括：关节体、贴合装置、铰接座、铰接杆、阀体和气管，所述关节体包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，两个所述的连接端上分别设置有铰接座和铰接杆，所述关节体上还设置有贴合装置，所述贴合装置用于产生指向所述关节体的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述铰接座通过管路与阀体连接，所述阀体通过所述气管驱动；

所述铰接座内部设置有腔体，所述腔体沿所述铰接座的铰接轴周向非闭合设置，且所述腔体与所述铰接杆相邻的一侧沿所述铰接轴周向设置有滑动开口，所述铰接杆侧面沿轴向设置有挡板，所述挡板穿过所述滑动开口后嵌入所述腔体内，所述挡板将所述腔体分隔为两个腔室，两个所述腔室通过一根平衡管连通，所述腔体内填充有液压油；

所述阀体设置在所述平衡管上，包括：液压腔、气压腔、阀芯，所述液压腔与所述气压腔相邻设置，且液压腔和气压腔相邻的侧壁上设置有通孔，所述阀芯穿过所述通孔，阀芯位于所述液压腔的一端设置有挡块，挡块用于切断所述平衡管的油路，挡块的上端与所述液压腔的内壁之间设置有弹簧形成常开位，所述阀芯位于气压腔的一端设置有活塞，活塞下方所述气压腔侧壁上设置有进气孔，进气孔与所述气管连接。