[发明专利]机器人对话系统和机器人对话系统的控制方法

说明书

本发明基于服务机器人所处的环境来控制服务机器人的行动。本发明的机器人对话系统包括：能够与使用者进行对话的机器人，其具有处理器和储存装置；和控制所述机器人的对话服务器，其具有处理器和存储装置，机器人从使用者的询问计算发言内容和置信度并将其发送，对话服务器从机器人接收发言内容和置信度，将与发言内容对应的行动和置信度保存在状态信息中，选择上述状态信息中置信度最高的行动作为新行动，基于当前上述机器人的状态计算执行新行动时的成本，选择去除置信度最高的行动的候选的组合作为新行动的候选，计算在当前服务机器人的状态下执行新行动的候选时的成本，选择成本最小的行动或行动的候选作为新行动。

技术领域

本发明涉及与使用者进行交流的同时提供服务的机器人的对话系统。

背景技术

近年来，存在于与人类相同的空间中、提供各种服务的服务机器人得到广泛开发。开发服务机器人所进行的服务的人(以下称为服务开发者)往往利用服务机器人制造商提供的开发环境和脚本(scenario)生成工具来进行开发。

针对熟悉服务机器人的服务开发者，提供更低等级的API。而针对不熟悉服务机器人的服务开发者，提供可通过简单的语言或GUI来表达服务的脚本生成工具。对于服务机器人的普及，服务开发的难易是重要的因素。

另一方面，存在服务机器人因语音识别错误而误解用户意图并因基于其行动而对用户造成较大不便的可能性。服务机器人要进行遵从服务开发者的意图的行动，并且还要以尽可能地不造成这种不便状况的方式行动。

例如在专利文献1中公开了根据对话内容推测状况并输出该状况的自动对话生成方法。

例如专利文献2中公开了推测用户或代理人(agent)的状态来生成符合状态的应答文字的对话文字生成方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-172280号公报

专利文献2：国际公开第2014/073612号公报

专利文献3：国际公开第2014/073613号公报

发明内容

发明要解决的课题

在不熟悉服务机器人的服务开发者利用脚本生成工具进行服务开发的情况下，难以充分地预想到服务机器人错误地识别用户意图、对用户造成不便的情况。

例如，服务机器人因听错用户要引导去的地点而引导到错误的地点会对用户造成较大的负担。此外，即使注意到对用户造成负担的情况，也难以利用脚本生成工具来实现避免用户负担的服务机器人脚本。

在上述专利文献1中虽然公开了输出根据对话内容推测的状况的自动对话生成方法，但并没有提供对比服务机器人进行的对话的内容与机器人所处的环境的状况来采取合适的行动的方法。

此外，专利文献2虽然推测用户或代理人的内部状态来进行应答文字的生成，但并没有提供基于服务机器人要获取的信息和服务机器人所处的环境的状况来进行行动的控制的方法。

因此，本发明鉴于上述问题点而提出，以基于服务机器人所处的环境来控制服务机器人的行动为目的。

用于解决课题的技术方案