[发明专利]三移动单元组合式六自由度移动平台

权利要求书

1.一种三移动单元组合式六自由度移动平台，其特征在于，包括：

承载平台；

三组传动组件，每组所述传动组件包括支撑组件和缓冲组件；

三台移动单元，每台所述移动单元通过一组所述传动组件与所述承载平台可活动地连接，所述缓冲组件设于所述移动单元，所述支撑组件的一端与所述缓冲组件通过球铰连接，所述支撑组件的另一端与所述承载平台可枢转地连接；

至少一个驱动组件，所述驱动组件与至少一个所述支撑组件连接，以驱动所述支撑组件转动；所述驱动组件包括：

滑轮组件，所述滑轮组件设于所述支撑组件的一端；

卷线盘，所述卷线盘设于所述承载平台，且所述卷线盘相对于所述承载平台可转动；

收线盘，所述收线盘设于所述承载平台且与所述卷线盘间隔开，且所述收线盘相对于所述承载平台可转动；

绳索，所述绳索的一端缠绕于所述卷线盘，所述绳索的另一端穿过滑轮组件后缠绕于所述收线盘；

电机，所述电机与所述卷线盘连接，以驱动所述卷线盘转动，所述电机与控制器通讯连接；

减速器，所述减速器的一端与所述电机的输出端连接，所述减速器的另一端与所述卷线盘连接；

第二弹性件，所述第二弹性件与所述收线盘连接，以为所述绳索提供预紧力；

所述控制器，所述控制器设于所述承载平台，所述控制器与所述驱动组件通讯连接。

2.根据权利要求1所述的三移动单元组合式六自由度移动平台，其特征在于，所述缓冲组件包括：

第一安装板，所述第一安装板与所述移动单元连接；

第二安装板，所述第二安装板与所述第一安装板相对，且所述第二安装板与所述第一安装板间隔开，所述第二安装板相对于所述第一安装板可动，所述球铰设于所述第二安装板；

第一导向件，所述第一导向件设于所述第一安装板，且所述第一导向件的执行端与所述第二安装板连接，以导引所述第二安装板沿着第一方向移动；

第一传感器组件，所述第一传感器组件与所述控制器通讯连接，所述第一传感器组件设于所述第一安装板，所述第一传感器组件适于检测所述第二安装板的位置状态；

第一缓冲件，所述第一缓冲件位于所述第一安装板与所述第二安装板之间，且所述第一缓冲件与所述第一安装板、所述第二安装板均连接。

3.根据权利要求2所述的三移动单元组合式六自由度移动平台，其特征在于，所述第一缓冲件包括：

调节杆，所述调节杆与所述第一安装板可移动地连接，所述调节杆的延伸方向与所述第一方向垂直；

调节组件，所述调节组件设于所述第一安装板，所述调节组件与所述调节杆连接以带动所述调节杆移动；

固定杆，所述固定杆与所述调节杆间隔开，所述固定杆与所述第二安装板连接，且所述固定杆相对于所述第二安装板静止，所述固定杆相对于所述第一安装板可动；

第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述调节杆连接，所述第一弹性件的另一端与所述固定杆连接；

阻尼器，所述阻尼器与所述调节杆、所述固定杆均连接。

4.根据权利要求3所述的三移动单元组合式六自由度移动平台，其特征在于，所述调节组件包括：

台肩，所述台肩与所述第一安装板连接，且所述台肩相对于所述第一安装板静止；

螺栓支脚，所述螺栓支脚与所述第一安装板连接，所述螺栓支脚与所述台肩间隔开，所述螺栓支脚具有贯通孔；

调节螺栓，所述调节螺栓的一端穿设于所述贯通孔，所述调节螺栓的另一端与所述台肩相抵，所述调节螺栓与所述调节杆螺纹配合以调节所述调节杆与所述固定杆之间的间距。

5.根据权利要求2所述的三移动单元组合式六自由度移动平台，其特征在于，所述第一导向件包括：

导轨，所述导轨与所述第一安装板连接，所述导轨沿所述第一方向延伸；

滑块，所述滑块与所述导轨相适配，且所述滑块相对于所述导轨可移动，所述滑块与所述第二安装板连接以导引所述第二安装板运动。