[发明专利]三移动单元组合式六自由度移动平台

说明书

本发明公开了一种三移动单元组合式六自由度移动平台，包括承载平台、三组传动组件、三台移动单元、控制器和至少一个驱动组件，每组传动组件包括支撑组件和缓冲组件。每台移动单元通过一组传动组件与承载平台可活动地连接，缓冲组件设于移动单元，支撑组件的一端与缓冲组件通过球铰连接，支撑组件的另一端与承载平台可枢转地连接。驱动组件与至少一个支撑组件连接，以驱动支撑组件转动。控制器设于承载平台，控制器与驱动组件通讯连接。根据本发明的三移动单元组合式六自由度移动平台，不仅具有良好的承载性能、运动性、灵活性及减震性能。驱动组件配合支撑组件还可以为移动单元提供主动力，实现“二拖一”功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种三移动单元组合式六自由度移动平台。

背景技术

机器人技术自诞生以来，一直对人类生活产生着重要影响。各式各样的机器人在各自的领域发挥着不可替代的作用。其中，移动机器人，作为机器人领域的一个重要分支，近年来受到越来越多的关注。

移动机器人是一个集成了多种功能的综合系统，它的任务就是在各种环境下通过不同方式达到目标点。相关技术中，移动机器人的自由度数少(一般是沿着工作面的两个移动自由度和一个转动自由度)，运动上还不够灵活，功能上也不够丰富。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种运动性能强的三移动单元组合式六自由度移动平台。

根据本发明实施例的三移动单元组合式六自由度移动平台，包括：承载平台；三组传动组件，每组所述传动组件包括支撑组件和缓冲组件；三台移动单元，每台所述移动单元通过一组所述传动组件与所述承载平台可活动地连接，所述缓冲组件设于所述移动单元，所述支撑组件的一端与所述缓冲组件通过球铰连接，所述支撑组件的另一端与所述承载平台可枢转地连接；至少一个驱动组件，所述驱动组件与至少一个所述支撑组件连接，以驱动所述支撑组件转动；控制器，所述控制器设于所述承载平台，所述控制器与所述驱动组件通讯连接。

根据本发明实施例的三移动单元组合式六自由度移动平台，通过设置三台移动单元及三个球铰，三台移动单元具备良好的协同能力，可以实现移动平台的六自由度运动，从而可以提高移动平台的运动性能及运动灵活性。另外，传动组件中的缓冲组件还可以避免球铰与移动单元的刚性相连，缓冲组件可以缓冲移动单元在运动过程中的晃动，避免移动单元的晃动刚性传递至承载平台，进而保证承载平台的运动稳定性。驱动组件配合支撑组件还可以为移动单元提供主动力，实现“二拖一”功能。

根据本发明的一些实施例，所述缓冲组件包括：第一安装板，所述第一安装板与所述移动单元连接；第二安装板，所述第二安装板与所述第一安装板相对，且所述第二安装板与所述第一安装板间隔开，所述第二安装板相对于所述第一安装板可动，所述球铰设于所述第二安装板；第一导向件，所述第一导向件设于所述第一安装板，且所述第一导向件的执行端与所述第二安装板连接，以导引所述第二安装板沿着第一方向移动；第一传感器组件，所述第一传感器组件与所述控制器通讯连接，所述第一传感器组件设于所述第一安装板，所述第一传感器组件适于检测所述第二安装板的位置状态；第一缓冲件，所述第一缓冲件位于所述第一安装板与所述第二安装板之间，且所述第一缓冲件与所述第一安装板、所述第二安装板均连接。

在本发明的一些实施例中，所述第一缓冲件包括：调节杆，所述调节杆与所述第一安装板可移动地连接，所述调节杆的延伸方向与所述第一方向垂直；调节组件，所述调节组件设于所述第一安装板，所述调节组件与所述调节杆连接以带动所述调节杆移动；固定杆，所述固定杆与所述调节杆间隔开，所述固定杆与所述第二安装板连接，且所述固定杆相对于所述第二安装板静止，所述固定杆相对于所述第一安装板可动；阻尼器，所述阻尼器与所述调节杆、所述固定杆均连接；第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述调节杆连接，所述第一弹性件的另一端与所述固定杆连接。