[发明专利]加工系统

权利要求书

1.一种加工系统，其特征在于，具有：

加工机械，其对定位在加工台上的工件进行加工；

数值控制装置，其存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；

机器人，其对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；以及

机器人控制装置，其控制该机器人，

所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中的所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，

所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述数值控制装置算出的所述预读位置坐标和所述时间信息，创建用于使得所述机器人的前端追随所述加工台的追随数据，所述加工台从所述当前位置坐标在所述预行时间移动到所述预读位置坐标，所述机器人控制装置利用所述追随数据以所述机器人追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

2.一种加工系统，其特征在于，具有：

加工机械，其对定位在加工台上的工件进行加工；

数值控制装置，其存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；

机器人，其对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；以及

机器人控制装置，其控制该机器人，

所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中的所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，

所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人，

所述加工台构成为在其上定位有多个所述工件，

所述机器人控制装置还利用表示所述加工台上的所述多个工件的相互位置关系的工件相对位置信息，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

3.一种加工系统，其特征在于，具有：

加工机械，其对定位在加工台上的工件进行加工；

数值控制装置，其存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；

机器人，其对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；以及

机器人控制装置，其控制该机器人，

所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中的所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，

所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人，

所述机器人利用安装在其前端的工具，在追随所述加工台的移动的同时对由所述加工机械进行加工的所述工件进行规定作业。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的加工系统，其特征在于，

所述机器人控制装置在由所述加工机械对所述工件进行的加工完成后，且在所述加工台处于移动的状态下，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

5.一种加工系统，其特征在于，具有：

加工机械，其对定位在加工台上的工件进行加工；

数值控制装置，其存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；

机器人，其对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；以及

机器人控制装置，其控制该机器人，

所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中的所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，

所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人，

所述机器人控制装置除了利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标、和分别与所述位置坐标对应的所述时间信息之外，还利用过去已接收的所述位置坐标以及所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。