[发明专利]加工系统

说明书

该加工系统具备加工机械(10)、按照加工程序移动加工机械(10)的加工台(11)的数值控制装置(20)、对加工台(11)上的工件W进行处理的机器人(30)和机器人控制装置(40)，数值控制装置(20)构成为将加工台(11)的当前位置坐标、预读加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中加工台(11)的预读位置坐标、对应的时间信息发送至机器人控制装置(40)，机器人控制装置(40)利用从数值控制装置(20)接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以机器人(30)的前端追随加工台(11)的移动的方式控制机器人(30)。

技术领域

本发明涉及一种加工系统，更具体而言，涉及一种应用加工机械和机器人的加工系统。

背景技术

作为这种加工系统，公知的有以下结构。即，在数值控制装置中预读加工程序并进行插补计算得到的加工机械的预读移动数据与机器人控制装置所把握的机器人的状态数据被发送到干涉检查装置，干涉检查装置对加工机械和机器人的干涉进行检查(例如，参照专利文献1)。

另外，公知的还有，一种加工系统，其具备：具有内部时钟的数值控制装置，具有内部时钟的机器人控制装置和基准时钟，使加工机械和机器人同步(例如，参照专利文献2)。在该加工系统中，数值控制装置以及机器人控制装置以使各自的内部时钟与基准时钟一致的方式动作，另一方面，构成为在数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟与基准时钟无法对准时，将基准时钟与数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟对准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-16228号公报

专利文献2：日本特开2009-279608号公报

发明内容

发明要解决的问题

在前者加工系统中，为了进行加工机械与机器人的干涉检查，需要有干涉检查装置等专用的装置。这是由于加工机械与机器人是非同步动作，而需要始终监视非同步产生的两者间的偏差。

在后者的加工系统中，如果不能使数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟与基准时钟一致，加工机械与机器人就无法同步，因此，需要始终进行使内部时钟与基准时钟一致的处理，并在内部时钟与基准时钟不一致时，需要停止加工系统。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种加工系统，不必使加工机械以及机器人的内部时钟与基准时钟一致，无需使用干涉检查装置那样的专用同步用装置就能够使机器人高精度地追随加工机械。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，本发明采用以下方案。

本发明的一个实施方式中，具有：加工机械，所述加工机械对定位在加工台上的工件进行加工；数值控制装置，所述数值控制装置存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；机器人，所述机器人对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；机器人控制装置，所述机器人控制装置控制该机器人，所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。