[发明专利]起重机吊具防摇方法

说明书

本发明涉及起重机领域，提供了一种起重机吊具防摇方法。该方法包括以下步骤：S1、预先在起重机吊具上安装惯性传感器，并将所述惯性传感器与起重机的控制器连接；S2、通过所述惯性传感器获取所述起重机吊具的摆动角度和加速度；S3、根据所述起重机手柄发送的操作信号和所述摆动角度确定启动时间和移动方向；S4、根据所述启动时间控制起重机小车或起重机大车按照所述移动方向和所述加速度移动；S5、判断所述摆动角度是否等于零，若是执行步骤S2，若否则执行步骤S4。本发明操作便捷、易于实现，不仅避免了起重吊具因摆动幅度过大而造成生产事故，而且还省去了大量的计算过程、降低了间接检测导致的误差、提高了防摇效果。

技术领域

本发明涉及起重机领域，具体涉及一种起重机吊具防摇方法。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，因其具有操作方便、负载量大等优点，被广泛的应用于大型仓库、厂房、码头和建筑工地等施工现场。对于大多数起重机例如桥式起重机、门式起重机和港口起重机来说，起重机吊具通过钢丝绳与起重小车连接，也就是说，起重机吊具与起重小车之间为柔性连接，因此起重机在运行过程起重机吊具会发生摇摆。但是，每次起重机起吊的吊物的重量和高度不同，再加上操作人员的操作水平也不一致，因此起重机吊具在移动过程中可能因摇摆幅度过大而不能及时停止，甚至还会导致钢丝绳和电缆发生跳槽。

目前，为了避免起重机吊具摇摆幅度过大常采用的方式为根据起重机的打车、小车和提升机构的位置变化量来获取起重机吊具的摆动情况，进而进行防摇控制。由于钢丝绳为柔性材质，因此起重机的打车、小车或提升机构的位置变化量并不能反映起重机吊具的绝对位置。例如，当起重机吊具在地面处于平衡状态时，钢丝绳处于松懈状态，此时根据起重机的打车、小车或提升机构的位置变化量获取的起重机吊具摆角就不准确，进而防摇效果也不佳。

发明内容

本发明的目的是提供一种防摇效果好、控制精度高的起重机吊具防摇方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种起重机吊具防摇方法，该方法包括以下步骤：

S1、预先在起重机吊具上安装惯性传感器，并将所述惯性传感器与起重机的控制器连接，跳转执行步骤S2；

S2、通过所述惯性传感器获取所述起重机吊具的摆动角度和加速度，并跳转执行步骤S3；

S3、根据起重机手柄发送的操作信号和所述摆动角度确定启动时间和移动方向，并跳转执行步骤S4；

S4、根据所述启动时间控制起重机小车或起重机大车按照所述移动方向和所述加速度移动，并跳转执行步骤S5；

S5、判断所述摆动角度是否等于零，若是执行步骤S2，若否则执行步骤S4。

其中，在执行所述步骤S2之后，且在跳转执行所述步骤S3之前还还执行以下步骤：

S1’、判断所述摆动角度是否等于零，若是执行步骤S2，若否则执行步骤S2’；

S2’、判断在预设时间段内是否接收到所述起重机手柄发送的操作信号，若是则执行步骤S2，若否则执行步骤S3；其中，所述预设时间段的起始时刻为获取所述起重机吊具的摆动角度和加速度时刻。

其中，所述惯性传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器。

其中，所述惯性传感器与起重机的控制器之间无线连接或有线连接。

其中，在所述步骤S1中，所述惯性传感器安装在所述起重机吊具的接线盒上。