[发明专利]外科系统以及端口组件

说明书

示例实施方案涉及外科设备、系统和方法。所述系统可以包括端口组件。端口组件可以与具有外科臂和细长锚定器节段的外科臂组件一起使用。端口组件可以包括第一主体，第一主体具有细长本体和主通道。主通道可以由细长本体的内表面的一部分形成。主通道可以在细长本体的近端和远端之间延伸。第一主体可以包括被固定在主通道的近端的器械闸。器械闸可以包括被配置在持久关闭的位置上的可展开开口。可展开开口可以可配置为当外科臂被插入通过可展开开口时自适应地展开为外科臂的截面的形状。

相关申请的交叉引用：本申请是2017年7月28日递交的美国申请No.15/662,921的部分继续申请，美国申请No.15/662,921是2016年2月16日递交的美国申请No.15/044,889的分案申请，美国申请No.15/044,889是2015年4月22日递交的美国申请No.14/693,207的部分继续申请，美国申请No.14/693,207要求2014年4月22日递交的美国申请No.61/982,717的优先权；是2016年2月16日递交的美国申请No.15/044,895的部分继续申请，美国申请No.15/044,895是2015年4月22日递交的美国申请No.14/693,207的部分继续申请，美国申请No.14/693,207要求2014年4月22日递交的美国临时申请No.61/982,717的优先权；并且是2018年7月6日递交的美国申请No.16/028,982的部分继续申请，美国申请No.16/028,982是2016年2月16日递交的美国申请No.15/044,895的继续申请，美国申请No.15/044,895是2015年4月22日递交的美国申请No.14/693,207的部分继续申请，美国申请No.14/693,207要求2014年4月22日递交的美国申请No.61/982,717的优先权；所有这些申请的内容特此整个地(包括其中所包含的任何参考文献的内容和教导)通过引用被明确地并入。

技术领域

本公开一般地涉及系统、设备和方法，更具体地，涉及用于经由单个切口或自然腔道执行手术的系统、设备和方法。

背景技术

常规的外科手术一般将需要给患者开一个或更多个大切口以便外科团队执行外科动作。随着医学科学和技术的发展，大多数常规的开口外科手术大部分已经被微创外科(MIS)手术取代。关于计算机辅助和/或机器人外科技术的最近发展促使MIS发展，包将外科医生的期望动作转化为机器人器械在患者的体腔内部的运动。

发明内容

尽管最近现代医学科学有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS手术需要给患者开多个切口，以便允许经由这些切口进入以用于将摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械插入到患者的体腔中。

作为另一示例，由于锚定力和/或反作用力不足以抵抗在外科动作期间期望或有必要施加的力而稳定，外科机器人设备时常在外科手术期间遇到困难。

在本公开中还认识到，外科机器人系统面临着为器械(诸如附连到外科机器人臂的切割或抓握器械)提供进入到患者的腹腔的全部的或者甚至大多数的部分、区域和/或象限的进入通道的困难。也就是说，在外科机器人臂被插入到患者的腹腔中并且准备好执行外科动作之后，附连到外科机器人臂的器械通常限于仅进入患者的腹腔的某些部分、区域和象限。

在又一示例中，已知的外科机器人系统通常对于患者的每一进入通道或开口(诸如切口或自然腔道)仅提供一个到两个之间的外科机器人臂。就这一点而言，将摄像头和各种腹腔镜器械插入到患者的腹腔中将需要一个或更多个附加的切口。