[发明专利]避让的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种避让的方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；

识别自移动设备周围环境中是否存在移动物体需要去往的目标对象；

若存在目标对象，根据所述目标对象的位置和移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，其中，所述目标运动方向是朝向目标对象的方向；

若自移动设备位于所述目标运动方向上，针对移动物体进行避让处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹，包括：

采集自移动设备周围环境的环境图像；

基于采集到的环境图像，识别自移动设备周围环境中存在的目标物体以及目标物体的位置坐标；

若目标物体的位置坐标发生变化，确定目标物体为移动物体，并根据位置坐标的变化确定所述移动物体的运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹包括移动物体依次经过的各位置点，根据所述目标对象的位置和移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，包括：

确定移动物体依次经过各位置点时的运动方向；

结合所述目标对象的位置，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定移动物体依次经过各位置点时的运动方向，包括：

将根据移动物体依次经过的多个位置点中相邻位置点的坐标计算得到的角度方向，作为移动物体依次经过各位置点时的运动方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别自移动设备周围环境中是否存在移动物体需要去往的目标对象，包括：

根据移动物体的类别，确定所述移动物体的移动目的；

判断自移动设备周围环境中是否存在与所述移动物体的移动目的适配的物体；

若存在，将与所述移动物体的移动目的适配的物体作为所述目标对象。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，结合所述目标对象的位置，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，包括：

根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的初始运动方向；

判断所述目标对象是否位于所述初始运动方向上；

若所述目标对象位于所述初始运动方向上，将所述初始运动方向作为所述目标运动方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述目标对象未位于所述初始运动方向上，调整所述初始运动方向以使得所述目标对象位于调整后的运动方向上；

将所述调整后的运动方向作为所述目标运动方向。

8.根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

计算移动物体依次经过的多个位置点中各位置点的坐标和自移动设备的坐标形成的夹角，作为移动物体依次经过各位置点时相对自移动设备的运动方向；

若移动物体依次经过各位置点时的运动方向与移动物体依次经过各位置点时相对自移动设备的运动方向满足设定的方向匹配条件，确定自移动设备位于所述目标运动方向上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

对多个位置点中的每个位置点，计算移动物体经过该位置点时的运动方向与移动物体经过该位置点时相对自移动设备的运动方向之间的方向夹角；

统计方向夹角小于或等于角度阈值的位置点及位置点数量；

若移动物体最后经过的指定数量个位置点对应的方向夹角均小于或等于角度阈值，且统计出的位置点数量大于点数阈值，则确定自移动设备位于所述目标运动方向上。