[发明专利]避让的方法、设备及存储介质有效
申请号: | 201811261238.4 | 申请日: | 2018-10-26 |
公开(公告)号: | CN111103875B | 公开(公告)日: | 2021-12-03 |
发明(设计)人: | 郭振兴 | 申请(专利权)人: | 科沃斯机器人股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人: | 张爱 |
地址: | 215168 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 避让 方法 设备 存储 介质 | ||
本申请实施例提供一种避让的方法、设备及存储介质。在本申请一些实施例中,自移动设备检测其周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹;结合已检测到的移动物体的运动轨迹,预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向;若自移动设备位于目标运动方向上,说明自移动设备会阻碍该移动物的运动,自移动设备可以对朝向自移动设备运动的移动物体进行主动避让,提高自移动设备的工作性能及智能化程度。
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域,尤其涉及一种避让的方法、设备及存储介质。
背景技术
机器人在工作过程中,当行进路径上存在障碍物时,机器人能够主动避让障碍物,以便更好的执行工作任务。
目前,扫地机器人的避障功能一般由红外、激光、超声波等距离传感器和弹簧挡板配合实现,距离传感器检测到前方有障碍物或者弹簧挡板碰触障碍物后,机器将按照避障的控制指令返回或绕行。
发明内容
本申请的多个方面提供一种避让的方法、设备及存储介质,用于对朝向自移动设备移动的物体进行主动避让,提高自移动设备的工作性能及智能化程度。
本申请实施例提供一种避让的方法,适用于自移动设备,所述方法包括:
检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹;
结合已检测到的移动物体的运动轨迹,预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向;
若自移动设备位于所述目标运动方向上,针对移动物体进行避让处理。
本申请实施例还提供一种自移动设备,包括:机械本体,一个或多个处理器,以及一个或多个存储计算机程序的存储器;
所述一个或多个处理器,用于执行所述计算机程序,以用于:
检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹;
结合已检测到的移动物体的运动轨迹,预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向;
若自移动设备位于所述目标运动方向上,针对移动物体进行避让处理。
本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质,当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时,致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作:
检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹;
结合已检测到的移动物体的运动轨迹,预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向;
若自移动设备位于所述目标运动方向上,针对移动物体进行避让处理。
在本申请一些实施例中,自移动设备检测其周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹;结合已检测到的移动物体的运动轨迹,预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向;若自移动设备位于目标运动方向上,说明自移动设备会阻碍该移动物的运动,自移动设备可以对朝向自移动设备运动的移动物体进行主动避让,提高自移动设备的工作性能及智能化程度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解,构成本申请的一部分,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。在附图中:
图1为本申请示例性实施例提供的一种避让的方法的方法流程图;
图2为本申请示例性实施例提供的在一种人在未来一定时间内的目标运动方向与自移动设备的关系的示意图;
图3为本申请又一示例性实施例提供的在一种人在未来一定时间内的目标运动方向与自移动设备的关系的示意图;
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