[发明专利]一种减震胶垫上线方法及装置

权利要求书

1.一种减震胶垫上线方法，其特征在于，包括以下步骤：

A）将减震胶垫传送到第一机器视觉下方，通过所述第一机器视觉识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；

B）根据获取的减震胶垫位置，采用第一夹爪，夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；

C）所述输送装置将减震胶垫逐个输送到第二夹爪下方，所述第二夹爪由三个小夹爪组成，所述三个小夹爪的位置同流水线底盘的三个安装柱位置相对应；所述三个小夹爪逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；

D）通过第二机器视觉识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置；

E）根据获取的流水线底盘安装柱位置，所述第二夹爪将夹取的三个减震胶垫，一次安装到流水线底盘的三个安装柱上。

2.根据权利要求1所述的减震胶垫上线方法，其特征在于：三个小夹爪之间的距离能根据流水线底盘安装柱的位置自动调整。

3.一种减震胶垫上线装置，其特征在于，所述装置包括：

传送装置，用于将减震胶垫传送到第一机器视觉下方；

第一夹爪，用于夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；

输送装置，用于将减震胶垫逐个输送到第二夹爪的下方；

第二夹爪，由三个小夹爪组成，所述三个小夹爪，逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；

第一机器视觉，用于识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；

第二机器视觉，用于识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置。

4.根据权利要求3所述的减震胶垫上线装置，其特征在于：

所述传送装置采用输送带结构；所述传送装置的下方设置有回收输送带，所述回收输送带用于将传送装置上未识别的减震胶垫回收；

所述第一夹爪连接四轴机器人；

所述输送装置，包括单个输送带和震动下落斜槽；所述单个输送带用于将减震胶垫逐个输送到震动下落斜槽的一端；所述震动下落斜槽，通过震动将减震胶垫移动到震动下落斜槽的末端，并将减震胶垫在震动下落斜槽排列成一列；

所述第二夹爪连接四轴模组。

5.根据权利要求3所述的减震胶垫上线装置，其特征在于：

所述第一夹爪，包括设置有横向通孔的安装杆，L型安装板，第一双爪夹爪、第二双爪夹爪、伸缩气缸；

所述安装杆的一端可转动的连接L型安装板中部；

所述第一双爪夹爪和所述第二双爪夹爪垂直设置，并安装在所述L型安装板的一端；所述L型安装板的另一端可转动的连接所述伸缩气缸的一端，所述伸缩气缸穿过所述横向通孔，所述伸缩气缸的另一端可转动的连接所述安装杆。

6.根据权利要求3所述的减震胶垫上线装置，其特征在于：

所述第二夹爪，包括三个小夹爪、三个连接板、三个连接杆、周向分布有三个滑槽的安装板、安装柱、齿轮、连接转盘、齿条、电机、支架；

所述三个小夹爪安装在所述三个连接板的下方；所述连接板可滑动的安装在所述安装板的滑槽内；

所述三个连接杆的一端可转动的连接所述连接板，所述连接杆的另一端，可转动的连接所述连接转盘；

所述安装板连接安装柱，所述齿轮和连接转盘之间固定连接，所述齿轮和连接转盘可转动的安装在安装柱上；所述齿条契合所述齿轮，所述齿条可滑动的安装在所述支架上，所述电机连接所述齿条。

7.根据权利要求6所述的减震胶垫上线装置，其特征在于：所述三个小夹爪为三爪气爪，所述三个小夹爪的中心位置设置有喷头。

8.根据权利要求4所述的减震胶垫上线装置，其特征在于：

所述输送装置，包括单个输送带和震动下落斜槽；

所述单个输送带，包括底座，安装在所述底座上的输送带，设置在所述输送带两侧的挡板；安装在所述输送带一端的红外检测装置；

所述震动下落斜槽，包括底座震动电机，斜槽，安装在斜槽内的挡条，推动所述挡条的气动装置。

9.根据权利要求3所述的减震胶垫上线装置，其特征在于：

所述传送装置，包括料仓、设置在所述料仓下方的第一转送带，连接所述第一转送带的第二转送带；所述第二转送带的末端连接回收仓，所述第二转送带的表面均匀设置有突起；所述第一转送带靠近所述第二转送带的一端可活动的设置有防堆积毛刷。