[发明专利]一种减震胶垫上线方法及装置

说明书

减震胶垫上线装置，包括：传送装置，用于将减震胶垫传送到第一机器视觉下方；第一夹爪，用于夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；输送装置，用于将减震胶垫逐个输送到第二夹爪的下方；第二夹爪，由三个小夹爪组成，三个小夹爪，逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；第一机器视觉，用于识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；第二机器视觉，用于识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置。第一夹爪连接四轴机器人；第二夹爪连接四轴模组。

技术领域

本发明属于工业自动化技术领域，具体为一种一种减震胶垫上线方法及装置。

背景技术

家电组装行业属于劳动密集型行业，主要靠人工来实现各种产品的组装，效率低下、劳动强度大且重复工作单调乏味。本发明充分利用视觉、机器人、自制的工装夹爪及自动化控制等进行设计，实现了物料的自动上料、喷润滑剂、装配等动作，并设计了一键换产程序，更符合生产需求。本发明主要应用于家电行业的空调组装线减震垫上料工序。实现将不同类型的减震垫通过本发明自动将减震垫套入空调钣金的螺柱中，达到减人、增产的目的。本发明可兼容性强，自动化程度高，可实现生产过程中无人操作、无人值守。

发明内容

本发明目的在于针对现在生产中的靠纯人工组装，减震垫上料、涂润滑剂，特发明本设备，实现减震垫自动上料、自动涂刷、一键换产等功能。本发明实现了生产现场从有人到无人的模式转变。

本发明减震胶垫上线方法，包括以下步骤：

A）将减震胶垫传送到第一机器视觉下方，通过第一机器视觉识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；

B）根据获取的减震胶垫位置，采用第一夹爪，夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；

C）输送装置将减震胶垫逐个输送到第二夹爪下方，第二夹爪由三个小夹爪组成，三个小夹爪的位置同流水线底盘的三个安装柱位置相对应；三个小夹爪逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；

D）通过第二机器视觉识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置；

E）根据获取的流水线底盘安装柱位置，第二夹爪将夹取的三个减震胶垫，一次安装到流水线底盘的三个安装柱上。

三个小夹爪之间的距离能根据流水线底盘安装柱的位置自动调整。

减震胶垫上线装置，包括：

传送装置，用于将减震胶垫传送到第一机器视觉下方；

第一夹爪，用于夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；

输送装置，用于将减震胶垫逐个输送到第二夹爪的下方；

第二夹爪，由三个小夹爪组成，三个小夹爪，逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；

第一机器视觉，用于识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；

第二机器视觉，用于识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置。

作为优化，传送装置采用输送带结构；传送装置的下方设置有回收输送带，回收输送带用于将传送装置上未识别的减震胶垫回收；

第一夹爪连接四轴机器人；

输送装置，包括单个输送带和震动下落斜槽；单个输送带用于将减震胶垫逐个输送到震动下落斜槽的一端；震动下落斜槽，通过震动将减震胶垫移动到震动下落斜槽的末端，并将减震胶垫在震动下落斜槽排列成一列；

第二夹爪连接四轴模组。