[发明专利]双目立体数据处理方法、装置、智能驾驶设备及存储介质

权利要求书

1.一种双目立体数据处理方法，其特征在于，包括：

确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，根据确定结果选择匹配的目标数据处理策略；

根据对应的所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域；

根据所述感兴趣区域以及将所述一目视觉图像与另一目视觉图像进行立体匹配，得到过滤后的双目立体数据；

其中，所述车道线信息符合设置条件时，所述根据对应的所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域，包括：获取一目视觉图像中目标车道对应两侧的车道线的端点，所述端点包括远离道路消失点的第一端点和靠近所述道路消失点第二端点；基于所述第一端点和所述第二端点的位置、所述第一端点和/或所述第二端点所在位置处的斜率、以及所述车道线确定感兴趣区域；

所述车道线信息不符合设置条件时，所述根据对应的所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域，包括：获取目标车辆的位置，于所述目标车辆的位置的行驶前方根据设置的车道宽度、车辆高度及有效检测距离确定世界坐标系下的感兴趣区域；获取图像采集装置的姿态数据；根据所述姿态数据对所述世界坐标系下的感兴趣区域进行欧式变换，确定变换后的所述一目视觉图像对应的感兴趣区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，包括：

获取所述当前视场对应的视觉图像，对所述视觉图像进行识别提取所述视觉图像中的车道线信息，根据所述车道线信息的置信度确定所述当前视场内车道线信息是否符合设置条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，包括：

检测所述当前视场内的车道线信息；

当检测到车道线信息时，根据所述车道线信息的置信度确定所述当前视场内车道线信息是否符合设置条件；

当未检测到车道线信息时，则确定所述当前视场内车道线信息不符合设置条件。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一端点和所述第二端点的位置、所述第一端点和/或所述第二端点所在位置处的斜率、以及所述车道线确定感兴趣区域，包括：

基于所述第一端点的连线、所述第二端点的连线和所述车道线所形成的区域确定初始的感兴趣区域；

根据所述第一端点的位置以及所述第一端点处的斜率确定第一车道延长线，基于第一端点的连线和所述第一车道延长线所形成的区域确定第一邻近区域；

根据所述第二端点的位置以及所述第二端点处的斜率确定第二车道延长线，基于所述第二端点的连线和所述第二车道延长线所形成的区域确定高度邻近区域，或，根据所述第二端点的位置确定相对于所述目标车道呈设置角度的高度延长线，基于所述第二端点的连线和所述高度延长线所形成的区域确定高度邻近区域；

将所述第一邻近区域、所述高度邻近区域与所述初始的感兴趣区域合并确定感兴趣区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集装置的姿态数据，包括：

获取所述图像采集装置相对于所述世界坐标系的姿态数据，所述姿态数据包括俯仰角、翻滚角和偏航角；

所述根据所述姿态数据对所述世界坐标系下的感兴趣区域进行欧式变换，确定变换后的所述一目视觉图像对应的感兴趣区域，包括：

根据所述俯仰角、翻滚角和偏航角确定旋转矩阵，根据所述世界坐标系下的感兴趣区域的顶点坐标与所述旋转矩阵的乘积，确定变换后的所述一目视觉图像对应的感兴趣区域。