[发明专利]双目立体数据处理方法、装置、智能驾驶设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种双目立体数据处理方法、装置、智能驾驶设备及计算机存储介质，该方法包括：确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，根据确定结果选择匹配的目标数据处理策略；根据所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域；根据所述感兴趣区域以及将所述一目视觉图像与另一目视觉图像进行立体匹配，得到过滤后的双目立体数据。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种双目立体数据处理方法、装置、智能驾驶设备及计算机存储介质。

背景技术

在智能驾驶领域中，基于相机的前方障碍物检测可以分为单目相机和多目相机方案。其中单目相机方案是指仅依靠一台相机采集信息，多目相机方案是指依靠两台以上的相机同时采集信息。相较于多目相机方案，由于普通单目相机不能获取深度信息，因此不适合高精度障碍物检测。

双目立体视觉是指使用不同方位的两台相机，或将同一台相机通过移动或者光学技巧虚拟出两台相机来拍摄同一个目标，模拟人眼的工作模式，相应获得两目视觉图像。由于双目立体视觉是模拟人眼的工作模式，通过对获得的两目视觉图像的数据进行处理，根据同一目标在两台相机中的位置差异可以还原目标在世界坐标系中的位置，如此，理论上可以获得智能驾驶场景高精度的三维信息。但是，由于视场中可能存在大量可行驶区域外的对象，比如树木、天空、建筑物、交通标志等，会影响匹配算法的精度，造成虚假目标，干扰障碍物的定位和测量。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种双目立体数据处理方法、装置、智能驾驶设备及计算机存储介质，能够最大程度准确剔除虚假目标点和非障碍物数据，提高障碍物检测精度。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种双目立体数据处理方法，包括：确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，根据确定结果选择匹配的目标数据处理策略；根据所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域；基于所述感兴趣区域以及将所述第一目视觉图像与另一目视觉图像进行立体匹配，得到过滤后的双目立体数据。

其中，所述确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，包括：获取所述当前视场对应的视觉图像，对所述视觉图像进行识别提取所述视觉图像中的车道线信息，根据所述车道线信息的置信度确定所述当前视场内车道线信息是否符合设置条件。

其中，所述确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，包括：检测所述当前视场内的车道线信息；当检测到车道线信息时，根据所述车道线信息的置信度确定所述当前视场内车道线信息是否符合设置条件；当未检测到车道线信息时，则确定所述当前视场内车道线信息不符合设置条件。

其中，所述车道线信息符合设置条件时，所述根据所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域，包括：获取一目视觉图像中目标车道对应两侧的车道线的端点，所述端点包括远离道路消失点的第一端点和靠近所述道路消失点的第二端点；基于所述第一端点和所述第二端点的位置、所述第一端点和/或所述第二端点所在位置处的斜率、以及所述车道线确定感兴趣区域。

其中，所述基于所述第一端点和所述第二端点的位置、所述第一端点和/或所述第二端点所在位置处的斜率、以及所述车道线确定感兴趣区域，包括：基于所述第一端点的连线、所述第二端点的连线和所述车道线所形成的区域确定初始的感兴趣区域；根据所述第一端点的位置以及所述第一端点处的斜率确定第一车道延长线，基于第一端点的连线和所述第一车道延长线所形成的区域确定第一邻近区域；根据所述第二端点的位置以及所述第二端点处的斜率确定第二车道延长线，基于所述第二端点的连线和所述第二车道延长线所形成的区域确定高度邻近区域，或，根据所述第二端点的位置确定相对于所述目标车道呈设置角度的高度延长线，基于所述第二端点的连线和所述高度延长线所形成的区域确定高度邻近区域；将所述第一邻近区域、所述高度邻近区域与所述初始的感兴趣区域合并确定感兴趣区域。