[发明专利]一种用于核电CV容器对接焊缝射线检测的铺片收片装置

权利要求书

1.一种用于核电CV容器对接焊缝射线检测的铺片收片装置，其特征在于，包括底座、片仓和机械手；其中，所述底座吸附固定在CV容器壁面，并且可以沿待检测焊缝进行往复移动；所述片仓固定在所述底座上，并且在所述片仓内存储有大量胶片；所述机械手固定在所述底座上，用于从所述片仓中取出胶片并且铺设在待检测焊缝位置以及将已曝光胶片放入所述片仓中进行存储。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述片仓为滑盖式箱体结构，包括仓体、仓盖和仓盖气缸；其中，所述仓体为上开口结构，并且所述仓盖位于所述仓体的上开口位置；所述仓盖气缸的缸体部分与所述仓体固定连接，所述仓盖气缸的伸出端与所述仓盖连接；所述仓盖气缸带动所述仓盖往复滑动，对所述仓体的上开口进行启闭控制。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述片仓还包括插槽；所述插槽为齿条形结构并且位于所述仓体内部的侧壁位置，用于胶片的插装定位。

4.根据权利要求2所述的自动检测装置，其特征在于，所述仓体的侧壁以及所述仓盖均采用铅板材质加工而成。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机械手采用三轴机械手并且借助机械手支架固定在所述底座上，所述机械手包括X轴机械手单元、Y轴机械手单元和Z轴机械手单元；Z轴指向CV容器中心轴线，X轴和Y轴位于CV容器上待检测焊缝位置的切面内，并且X轴平行与CV容器中心轴线；其中，

X轴机械手单元，包括X轴伺服电机、X轴滚珠丝杠和X轴直线滑块；所述X轴滚珠丝杠位于所述机械手支架上并且与所述X轴伺服电机连接，所述X轴直线滑块与X轴滚珠丝杠平行布置，并通过连接板与X轴滚珠丝杠连接，从而使X轴直线滑块沿着X轴方向进行往复运动；

Y轴机械手单元，包括Y轴安装板、Y轴伺服电机、Y轴滚珠丝杠、Y轴直线滑块和胶片取放爪手；所述Y轴安装板固定在所述X轴直线滑块上，所述Y轴滚珠丝杠位于所述Y轴安装板的上表面并且与所述Y轴伺服电机连接，所述Y轴直线滑块与Y轴滚珠丝杠平行布置，并通过连接板与滚珠丝杠连接，从而使直线滑块沿着X轴方向进行往复运动；所述胶片取放爪手固定在所述Y轴安装板的下表面，用于对所述片仓中的胶片进行取放操作；

Z轴机械手单元，包括Z轴安装板、Z轴伺服电机、Z轴伺服电缸和胶片铺设抓手；所述Z轴安装板固定在所述Y轴直线滑块上，所述Z轴伺服电缸的缸体部分沿Z轴方向垂直固定在所述Z轴安装板上并且所述Z轴伺服电缸的伸出端穿过所述Z轴安装板指向CV容器壁面，所述Z轴伺服电机与所述Z轴伺服电缸连接并且驱动所述Z轴伺服电缸的伸出端进行伸缩动作；所述胶片铺设抓手位于所述Z轴伺服电缸的伸出端，用于将所述胶片取放爪手上的胶片铺设在待检测焊缝位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述胶片取放爪手包括固定板、移位气缸、摆动气缸和气爪；其中，所述移位气缸沿Z轴固定在所述Y轴安装板上，所述摆动气缸固定在所述移位气缸的伸出端，所述固定板位于所述Y轴安装板下方并且沿Y轴方向布置，且一端与所述摆动气缸的伸出端连接，所述气爪与所述固定板连接。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述胶片取放爪手还包括避让气缸，所述避让气缸沿Y轴方向固定在所述固定板上，并且所述气爪固定在所述避让气缸的伸出端。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述胶片铺设抓手包括安装板、背屏铅板和真空吸盘；所述安装板垂直固定在所述Z轴伺服电缸的伸出端，所述背屏铅板位于所述安装板的下表面，所述真空吸盘位于所述安装板上。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括片仓气缸和安装座，其中，所述片仓气缸的缸体部分水平固定在所述底座上，所述安装座与所述片仓气缸的伸出端连接，所述片仓则固定在所述安装座上。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括智能相机；所述智能相机固定在所述底座上并且伸出至所述底座外部，用于对预先固定在CV容器表面上的定位标记带进行识别和定位。