[发明专利]一种O型圈套装机构及其操作方法

权利要求书

1.一种O型圈套装机构，其特征在于：包括底部支撑架和O型圈上料台，底部支撑架上设置有机械手安装板，所述机械手安装板靠近O型圈上料台的一面上固定有沿z轴方向设置有抬升滑轨，抬升滑轨上设置有中转连接板，抬升气缸驱动中转连接板沿抬升滑轨滑动，中转连接板下部固定连接有平板，所述平板远离中转连接板的一面上固定有沿y轴方向延伸的直线滑轨，直线滑轨连接有将O型圈撑开的三爪气缸外撑机构，平移气缸驱动三爪气缸外撑机构沿直线滑轨在y轴滑动。

2.根据权利要求1所述的O型圈套装机构，其特征在于：所述三爪气缸外撑机构从上到下依次包括固定板、三爪气缸和抓手，固定板与直线滑轨通过滑块滑动连接，三爪气缸与固定板固定连接，抓手与三爪气缸的运动端固定连接，所述三爪气缸外撑机构还包括将O型圈压离抓手的推压机构，所述推压机构包括固定在固定板上的推压气缸，推压气缸的伸出端连接有垂直于推压气缸伸出方向的压板，压板上设置有圆孔，抓手贯穿圆孔。

3.根据权利要求2所述的O型圈套装机构，其特征在于：所述抓手设置为三瓣手指，每瓣手指的形状为圆弧形，三瓣手指与锚具接触的接触面围成圆台形。

4.根据权利要求2所述的O型圈套装机构，其特征在于：所述抓手的外表面围成圆台形。

5.根据权利要求1所述的O型圈套装机构，其特征在于：所述O型圈上料台的导向道与振动盘供料装置的直振道的出料口相连，所述O型圈上料台设置有弹簧机构，弹簧机构包括中间圆柱和三向阻尼限位块，中间圆柱下连接有弹簧，所述三向阻尼限位块为O型圈入料道两侧阻尼限位块和阻挡O型圈向入料方向运动的阻尼限位块构成，所述阻尼限位块包括限位块、连杆和弹簧，连杆一端与限位块固定连接，另一端与弹簧相连。

6.根据权利要求2所述的O型圈套装机构，其特征在于：所述抓手套装O型圈时的自由端端部距离锚具凹槽的距离为1-1.5mm。

7.一种O型圈套装机构的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：当锚具被平动搬运机构搬运至第三工位和第四工位时，三爪气缸外撑机构沿y轴方向伸出运动至O型圈正上方；

S2：三爪气缸外撑机构沿z轴下降，抓手向下挤压中间圆柱，中间圆柱下降，抓手伸入O型圈内；

S3：三爪气缸控制抓手撑开O型圈，三向阻尼限位块适应性向外移动；

S4：三爪气缸外撑机构沿z轴上升复位；

S5：三爪气缸外撑机构沿y轴方向收缩至锚具正上方；

S6：三爪气缸外撑机构沿z轴下降，O型圈套住锚具；

S7：推压气缸推动压板沿z轴向下运动，使O型圈脱落，套进锚具环形槽中；

S8：压板复位，三爪气缸外撑机构沿z轴上升复位；

S9：重复S1-S8。