[发明专利]一种大表面喷涂柔索机器人

权利要求书

1.一种大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述柔索机器人包括喷涂装置(4)，所述喷涂装置(4)通过柔索(5)驱动而自由移动，喷涂装置(4)位于柔索(5)之间，并在该柔索(5)之间移动，且喷涂装置(4)自由移动的轨迹可覆盖喷涂所述大表面。

2.如权利要求1所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述柔索(5)包括第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)，喷涂装置(4)位于第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)之间，分别与该第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)其中的一端相连，并在该第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)之间移动。

3.如权利要求1或2所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述喷涂装置(4)包括测距装置(41)、喷管(42)和喷枪(43)，所述测距装置(41)与喷管(42)设置在喷涂装置(4)同一侧，所述喷管(42)端头设置喷枪(43)并带动该喷枪(43)移动。

4.如权利要求3所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述喷管(42)为伸缩喷管，可带动该喷枪(43)来回伸缩。

5.如权利要求3所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述喷枪(43)为喷射角度可调整的喷枪。

6.如权利要求3至权利要求5之间任一项权利要求所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述喷枪(43)根据大表面的曲面形状调整喷涂角度，对大表面进行喷涂。

7.如上述任一项权利要求所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述柔索机器人还包括柔索驱动装置(6)，所述柔索驱动装置(6)连接柔索(5)相对应的另一端，所述柔索驱动装置(6)在控制系统的控制下实现柔索(5)的伸出或者回收。

8.如权利要求7所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述柔索驱动装置(6)分别对应第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)设置为第一驱动装置(61)、第二驱动装置(62)、第三驱动装置(63)、第四驱动装置(64)、第五驱动装置(65)、第六驱动装置(66)、第七驱动装置(67)、第八驱动装置(68)，所述第一柔索(51)与第一驱动装置(61)相连，第二柔索(52)与第二驱动装置(62)相连，第三柔索(53)与第三驱动装置(63)相连，第四柔索(54)与第四驱动装置(64)相连，第五柔索(55)与第五驱动装置(65)相连，第六柔索(56)与第六驱动装置(66)相连，第七柔索(57)与第七驱动装置(67)相连，第八柔索(58)与第八驱动装置(68)相连。

9.如权利要求8所述大表面喷涂柔索机器人，其特征在于，所述柔索驱动装置(6)根据所述大表面的形态，分别在大表面的四个顶点附近设置第一驱动装置(61)、第二驱动装置(62)、第三驱动装置(63)、第四驱动装置(64)、第五驱动装置(65)、第六驱动装置(66)、第七驱动装置(67)和第八驱动装置(68)；所述第一驱动装置(61)设置在第五驱动装置(65)附近，两者位于同一水平面上；所述第二驱动装置(62)设置在第六驱动装置(66)附近，两者位于同一水平面上；所述第三驱动装置(63)设置在第七驱动装置(67)附近，两者位于同一水平面上；所述第四驱动装置(64)设置在第八驱动装置(68)附近，两者位于同一水平面上。