[发明专利]一种大表面喷涂柔索机器人

说明书

本发明用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆，涉及一种大表面喷涂柔索机器人，所述柔索机器人包括喷涂装置，所述喷涂装置通过柔索驱动而自由移动，喷涂装置位于柔索之间，并在该柔索之间移动，且喷涂装置自由移动的轨迹可覆盖喷涂所述大表面。本发明的柔索机器人可有效应用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆，有效工作范围大，喷涂效率高。

技术领域

本发明涉及一种大表面喷涂柔索机器人，属于一种用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆的设备。

背景技术

在船舶、大飞机等大表面处理领域，喷漆工艺一直是一大难题。如在船舶涂装领域内，除了钢材的预处理实现了自动化流水线生产以外，分段、船台、码头等阶段的除锈涂装作业，依然以人工作业为主，劳动强度大，作业时间长。另外，涂装作业又是一项危险的作业，机械伤害、中毒、燃烧、爆炸等危险性均较大，提高船舶行业的机械化、智能化程度已成为该领域关注的焦点。

目前，大部分船厂还在使用原始、效率低下的脚手架进行船舶的涂装作业。随着中国船舶配套产业的发展，小部分船厂采用自行式高空作业车。高空作业车产品主要用在对船舶的修补、焊接、喷漆等工序上。但我国的高空作业车产品依然在作业高度、工作范围还不能完全满足要求。还有少部分船厂采用爬壁机器人投入现场涂装作业，但爬壁机器人的工作范围小，工作效率低，当爬壁机器人走在曲面弧度大的表面，有可能因吸附磁力不够而产生掉落的危险，固其安全性能也较低。

发明内容

本发明为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种大表面喷涂柔索机器人，可有效应用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆，可有效工作的范围大，喷涂效率高。

本发明的目的通过如下技术方案实现，一种大表面喷涂柔索机器人所述柔索机器人包括喷涂装置(4)，所述喷涂装置(4)通过柔索(5)驱动而自由移动，喷涂装置(4)位于柔索(5)之间，并在该柔索(5)之间移动，且喷涂装置(4)自由移动的轨迹可覆盖喷涂所述大表面。

进一步地，所述柔索(5)包括第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)，喷涂装置(4)位于第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)之间，分别与该第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)其中的一端相连，并在该第一柔索(51)、第二柔索(52)、第三柔索(53)、第四柔索(54)、第五柔索(55)、第六柔索(56)、第七柔索(57)和第八柔索(58)之间移动。

进一步地，所述喷涂装置(4)包括测距装置(41)、喷管(42)和喷枪(43)，所述测距装置(41)与喷管(42)设置在喷涂装置(4)同一侧，所述喷管(42)端头设置喷枪(43)并带动该喷枪(43)移动。

进一步地，所述喷管(42)为伸缩喷管，可带动该喷枪(43)来回伸缩。

进一步地，所述喷枪(43)为喷射角度可调整的喷枪。

进一步地，所述喷枪(43)根据大表面的曲面形状调整喷涂角度，对大表面进行喷涂。

进一步地，所述柔索机器人还包括柔索驱动装置(6)，所述柔索驱动装置(6)连接柔索(5)相对应的另一端，所述柔索驱动装置(6)在控制系统的控制下实现柔索(5)的伸出或者回收。