[发明专利]一种新能源汽车稳定性控制方法及系统

权利要求书

1.一种新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，包括：

获取汽车的前轮转角及纵向速度；

将所述前轮转角及纵向速度输入汽车的线性二自由度模型，生成横摆角速度的理想值及质心侧偏角的理想值；

根据RBF神经网络算法、所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值、所述质心侧偏角的理想值以及所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界；

根据所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值，所述质心侧偏角的理想值、所述质心侧偏角的实际值及有界的所述不确定干扰项，生成所述汽车的总的需求横摆力矩，包括：

通过横摆角速度实际值与理想值差值，质心侧偏角实际值与理想值差值，决策出汽车稳定性行驶前提下总的需求横摆力矩，具体为：将所述横摆角速度的理想值与所述横摆角速度的实际值的差值及所述质心侧偏角的理想值与所述质心侧偏角的实际值的差值，输入到下述终端滑模控制公式：

并定义：

计算出所述汽车的总的需求横摆力矩为：

式中；S为偏移因子，β为质心侧偏角，γ为横摆角速度，F_xfr、F_xfl、F_yfr、F_yfl分别为沿纵向和侧向的前右、前左轮胎力分量，d为左右车轮轮距，η为设计参数，且η0，a，b为公式参数；

将所述总的需求横摆力矩划分给各个车轮，并将划分结果输出到力矩调节器。

2.根据权利要求1所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，所述质心侧偏角的理想值表达式如下：

所述横摆角速度的理想值的表达式如下：

其中，β_d为质心侧偏角的理想值，γ_d为横摆角速度的理想值，K为稳定性系数，取K＝2×10^-3，β_max为质心侧偏角最大值，δ为前轮转角，m为汽车质量，v_x为汽车纵向速度，μ为路面附着系数；g为重力加速度，C_r为左右车轮侧向力曲线形状因子。

3.根据权利要求1所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，在所述根据RBF神经网络算法，所述横摆角速度的理想值和所述横摆角速度的实际值，所述质心侧偏角的理想值和所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界之前，还包括：通过惯性测量器IMU，获得所述汽车的所述横摆角速度的实际值及所述质心侧偏角的实际值。

4.根据权利要求1所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，所述根据RBF神经网络算法、所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值、所述质心侧偏角的理想值以及所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界，包括：

计算所述横摆角速度的理想值与所述横摆角速度的实际值的差值，以及所述质心侧偏角的理想值与所述质心侧偏角的实际值的差值；

将所述横摆角速度的理想值与所述横摆角速度的实际值的差值，以及所述质心侧偏角的理想值与所述质心侧偏角的实际值的差值，输入到所述RBF神经网络算法中，生成不确定干扰项参数；

利用最小参数法对所述不确定干扰项参数进行拟合；

利用自适应终端滑模控制方法，对拟合后所述不确定干扰项参数的控制率进行优化；

根据优化后的所述控制率，利用Lyapunov函数，使所述不确定干扰项有界。

5.根据权利要求4所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，所述不确定干扰项包括：参数摄动、建模误差、抖阵。

6.根据权利要求1所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值，所述质心侧偏角的理想值、所述质心侧偏角的实际值及有界的所述不确定干扰项，生成所述汽车的总的需求横摆力矩，包括：

将所述横摆角速度的理想值与所述横摆角速度的实际值的差值及所述质心侧偏角的理想值与所述质心侧偏角的实际值的差值，输入到终端滑模控制公式生成所述汽车的总的需求横摆力矩。