[发明专利]一种新能源汽车稳定性控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种新能源汽车稳定性控制方法及系统，方法包括：获取汽车的前轮转角及纵向速度；将前轮转角及纵向速度输入汽车的线性二自由度模型，生成横摆角速度的理想值及质心侧偏角的理想值；根据RBF神经网络算法，横摆角速度的理想值和横摆角速度的实际值，质心侧偏角的理想值和质心侧偏角的实际值，使汽车不确定干扰项有界；根据横摆角速度的理想值和横摆角速度的实际值，质心侧偏角的理想值和质心侧偏角的实际值，有界的不确定干扰项，生成汽车的总的需求横摆力矩；将总的需求横摆力矩划分给各个车轮，将划分结果输出到力矩调节器。本发明能够使汽车系统的不确定干扰项有界，有效提高了汽车系统的抗干扰能力，保证车辆的操纵及行驶的稳定性。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其是新能源汽车技术，具体涉及一种新能源汽车稳定性控制方法及系统。

背景技术

近年来，随着社会进步，人们环保意识逐渐增强，高效、安全、环保的新能源汽车已经引起了各汽车厂商的高度关注。

现有的汽车稳定性控制系统未考虑外界干扰因素、抖阵等问题影响控制器稳定性能，造成汽车转向不足或者转向过多，使汽车实际运行路径与期望路径难以保持一致，未能保证车辆的操纵稳定性。公开号为107054453A的中国专利申请，揭示了一种汽车转向稳定性控制系统及其控制方法，该系统包括齿轮齿条转向器、助力电机、蜗轮蜗杆、转向电机、双行星排齿轮机构、电子控制单元ECU、方向盘转矩感测器、方向盘转角感测器车速感测器、横摆角速度感测器、质心侧偏角感测器、侧向加速度感测器和前轮转角感测器。该专利没有考虑到汽车本身以及外界因素干扰影响因素，对于复杂系统，容易产生较大误差，不容易在实际中应用。

因此，如何提供一种更为及时、准确的新能源汽车稳定性控制方法及系统，是亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提出的控制系统能够快速施压驱动力或制动力，及时、准确地控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角，从而避免汽车产生不足转向或过多转向，使汽车实际运行的路径与期望路径保持一致，提高了汽车的操纵稳定性。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明新能源汽车稳定性控制方法，包括：

获取汽车的前轮转角及纵向速度；

将所述前轮转角及纵向速度输入汽车的线性二自由度模型，生成横摆角速度的理想值及质心侧偏角的理想值；

根据RBF神经网络算法、所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值、所述质心侧偏角的理想值以及所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界；

根据所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值，所述质心侧偏角的理想值、所述质心侧偏角的实际值及有界的所述不确定干扰项，生成所述汽车的总的需求横摆力矩；

将所述总的需求横摆力矩划分给各个车轮，并将划分结果输出到力矩调节器。

进一步地，质心侧偏角的理想值表达式如下：

所述横摆角速度的理想值的表达式如下：

其中，β_d为质心侧偏角的理想值，γ_d为横摆角速度的理想值，K为稳定性系数，取K＝2×10^-3，β_max为质心侧偏角最大值，δ为前轮转角，m为汽车质量，v_x为汽车纵向速度，μ为路面附着系数；g为重力加速度，C_r为左右车轮侧向力曲线形状因子。

进一步地，根据RBF神经网络，使所述汽车的不确定干扰项有界之前，还包括：通过惯性测量器IMU，获得所述汽车的所述横摆角速度的实际值及所述质心侧偏角的实际值。