[发明专利]一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜

权利要求书

1.一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；

所述的弯曲臂包括臂节，所述的臂节包括臂节筒、臂节万向球、臂节锥杆，所述的臂节锥杆连接在臂节筒上部，所述的臂节万向球固定在臂节锥杆顶端，所述的臂节筒内开有配合臂节万向球的万向球槽，所述的万向球槽下部开有配合臂节锥杆活动的臂节锥槽；

所述的臂节筒上开有配合牵拉换向机构的拉线孔。

2.根据权利要求1所述的一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，所述牵拉换向机构包括牵拉支架，所述的牵拉支架上开有配合弯曲臂牵拉的拉线孔，所述的牵拉支架上设有配合拉线孔的拉线电机，拉线电机上安装有拉线轮，所述的牵拉支架内开有配合臂节安装的万向球槽和臂节锥槽。

3.根据权利要求2所述的一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，所述弯曲臂包括第一弯曲臂、第二弯曲臂，所述的第二弯曲臂连接在第一弯曲臂端部，所述的第二弯曲臂端部连接端头，第一弯曲臂内穿有若干根第一弯曲臂拉线，所述的第一弯曲臂拉线通过拉线孔串接第一弯曲臂的臂节，所述牵拉支架上安装有配合第一弯曲臂拉线的拉线电机；

所述的第二弯曲臂内穿有若干根第二弯曲臂拉线，所述的第二弯曲臂拉线通过拉线孔串接第一弯曲臂和第二弯曲臂的臂节，所述的牵拉支架上安装有配合第二弯曲臂拉线的拉线电机。

4.根据权利要求3所述的一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，所述第一弯曲臂拉线为四根，所述的第一弯曲臂拉线均布在第一弯曲臂上；

所述的第二弯曲臂拉线为四根，所述的第二弯曲臂拉线与第一弯曲臂拉线间隔均布在弯曲臂上。

5.根据权利要求4所述的一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，所述第一弯曲臂拉线端部固定在第一弯曲臂端部的臂节上，所述第二弯曲臂拉线端部固定在第二弯曲臂端部的臂节上。

6.根据权利要求1所述的一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，所述三维位置跟踪器包括若干个接收器，所述的接收器配合安装在若干个小弯曲臂端部的臂节上。

7.根据权利要求3所述的一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，所述的三维位置跟踪器包括发射器、第一接收器、第二接收器、手术器械接收器，所述的第一接收器安装在第一弯曲臂端部的臂节上，所述的第二接收器安装在第二弯曲臂的端头上，所述的手术器械接收器安装在手术器械上，所述的发射器安装在手术台上。

8.根据权利要求7所述的一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，所述的端头上安装有腹腔镜镜头、照明用的LED灯，所述的三维位置跟踪器、腹腔镜镜头、牵拉换向机构均与控制电脑电性连接。