[发明专利]一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜

说明书

本发明公开了一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；可以通过三维位置跟踪器的发射器信号以及控制电脑的分析可以精确检测到三个接收器的位置以及相对位置关系，根据设定，可以设置弯曲臂与手术器械的相对位置，这样当手术器械移动的时候弯曲臂可以在设定情况下进行弯曲移动，达到跟随手术器械的目的，这样手术医生可以通过手术器械自由控制弯曲臂的端头位置，不需要持镜医生的配合，消除了人为的医疗事故。

技术领域

本发明涉及腹腔镜领域，具体地说是一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜。

背景技术

因为微创手术的创伤小，住院时间短，患者恢复快等优势，近几年微创手术在国内不断推广应用，微创手术通常需要开一到数个小孔进行操作，手术时需要用到腹腔镜系统解决图像显示，废液吸取、光源照射等问题。

手术过程中通常需要多名医生与护士同时进行完成手术。其中包括一名持镜医生，因为手术空间及手术视野有限，持镜医生在持镜过程中要随时调整自己的站位，给操作医生流出足够的空间，且不对操作医生构成干扰，这样使持镜医生持镜的稳定度受到影响，造成持镜不稳的情况，而且持镜医生因为长时间持镜因为劳累也很影响持镜稳定度。

在手术过程中医生需要及时变换观察手术位置，需要和持镜医生配合很好，此时就容易出现人为失误，导致手术出现问题，现需要一种能随着手术医生操作及时更换腹腔镜镜头拍摄位置技术

发明内容

本发明就是为了解决现有技术存在的上述不足，提供一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，可以通过三维位置跟踪器的发射器信号以及控制电脑的分析可以精确检测到三个接收器的位置以及相对位置关系，根据设定，可以设置弯曲臂与手术器械的相对位置，这样当手术器械移动的时候弯曲臂可以在设定情况下进行弯曲移动，达到跟随手术器械的目的，这样手术医生可以通过手术器械自由控制弯曲臂的端头位置，不需要持镜医生的配合，消除了人为的医疗事故。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；弯曲臂分为多个小弯曲臂，再配合牵拉换向机构的动作，可以保证每个小弯曲臂单独弯曲，这样就实现了弯曲臂更大的灵活性。

所述的弯曲臂包括臂节，所述的臂节包括臂节筒、臂节万向球、臂节锥杆，所述的臂节锥杆连接在臂节筒上部，所述的臂节万向球固定在臂节锥杆顶端，所述的臂节筒内开有配合臂节万向球的万向球槽，所述的万向球槽下部开有配合臂节锥杆活动的臂节锥槽；臂节锥杆也可以是圆柱杆，臂节万向球保证在臂节可以在万向球槽换向自由。

所述的臂节筒上开有配合牵拉换向机构的拉线孔。

所述牵拉换向机构包括牵拉支架，所述的牵拉支架上开有配合弯曲臂牵拉的拉线孔，所述的牵拉支架上设有配合拉线孔的拉线电机，拉线电机上安装有拉线轮，所述的牵拉支架内开有配合臂节安装的万向球槽和臂节锥槽。牵拉支架内的万向球槽和臂节锥槽可以更好地连接弯曲臂，保证牵拉动作的流畅性。

所述弯曲臂包括第一弯曲臂、第二弯曲臂，所述的第二弯曲臂连接在第一弯曲臂端部，所述的第二弯曲臂端部连接端头，第一弯曲臂内穿有若干根第一弯曲臂拉线，所述的第一弯曲臂拉线通过拉线孔串接第一弯曲臂的臂节，所述牵拉支架上安装有配合第一弯曲臂拉线的拉线电机；

所述的第二弯曲臂内穿有若干根第二弯曲臂拉线，所述的第二弯曲臂拉线通过拉线孔串接第一弯曲臂和第二弯曲臂的臂节，所述的牵拉支架上安装有配合第二弯曲臂拉线的拉线电机。