[发明专利]用于多个机器人的移动控制方法以及其系统

权利要求书

1.一种用于多个机器人的移动控制方法，包括：

取得对应于第一机器人的第一运作状态以及第一预测移动路径；

取得对应于第二机器人的第二运作状态以及第二预测移动路径；

判断上述第一预测移动路径以及上述第二移动路径是否有重叠或邻接的区段；

响应于上述第一预测移动路径以及上述第二移动路径具有上述重叠或邻接的区段时，判断对应于上述重叠或邻接的区段的上述第一机器人的第一预测时间以及上述第二机器人的第二预测时间的差异是否小于既定时间；以及

响应于上述第一预测时间以及上述第二预测时间的差异小于上述既定时间时，根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的第一移动状态或者上述第二机器人的第二移动状态。

2.如权利要求1所述的移动控制方法，其中根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的上述第一移动状态或者上述第二机器人的上述第二移动状态的步骤还包括：

响应于上述第一运作状态为跨区移动以及上述第二运作状态亦为上述跨区移动时，上述第一预测时间以及上述第二预测时间中较晚的一个所对应的上述第一机器人或者上述第二机器人在到达上述重叠或邻接的区段时，暂时停止在上述重叠或邻接的区段的起点前；

其中，上述跨区移动为自一任务区域移动至另一任务区域。

3.如权利要求2所述的移动控制方法，其中响应于上述第一预测时间以及上述第二预测时间中较晚的一个所对应的上述第一机器人的上述第一预测移动路径或者上述第二机器人的上述第二预测移动路径被阻挡时，改变上述第一预测移动路径或者上述第二预测移动路径。

4.如权利要求1所述的移动控制方法，其中根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的上述第一移动状态或者上述第二机器人的上述第二移动状态的步骤还包括：

响应于上述第一运作状态为执行清扫任务以及上述第二运作状态亦为上述执行清扫任务时，上述第一预测时间以及上述第二预测时间中较晚的一个所对应的上述第一机器人或者上述第二机器人在到达上述重叠或邻接的区段时，暂时停止在上述重叠或邻接的区段的起点前。

5.如权利要求1所述的移动控制方法，其中根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的上述第一移动状态或者上述第二机器人的上述第二移动状态的步骤还包括：

响应于上述第一运作状态为跨区移动以及上述第二运作状态为执行清扫任务时，上述第一机器人改变上述第一预测移动路径、改变上述第一机器人的下一个任务区域或者在到达上述重叠或邻接的区段时暂时停止在上述重叠或邻接的区段的起点前。

6.一种用于多个机器人的移动控制系统，包括：

控制端，包括：

第一存储单元，存储任务地图；

第一处理单元，用以：

将上述任务地图分割为多个任务区域；

将上述任务区域分给多个机器人；

根据每个上述机器人的运作状态以及预测移动路径判断两个上述机器人之间是否有重叠或邻接的区段；

响应于两个上述机器人具有上述重叠或邻接的区段时，判断对应于上述重叠或邻接的区段的两个上述机器人的预测时间的差异是否小于既定时间；以及

响应于两个上述机器人的上述预测时间的差异小于上述既定时间时，根据两个上述机器人的上述运作状态输出控制信号以改变两个上述机器人中的一个的移动状态；

其中，每个上述机器人包括：

第二存储单元，用以存储自上述控制端所接收到的上述任务区域；

第二处理单元，用以：

根据上述任务区域决定上述运作状态以及产生上述预测移动路径；以及

根据上述控制信号改变上述移动状态。

7.如权利要求6所述的移动控制系统，其中响应于两个上述机器人的上述运作状态皆为跨区移动时，两个上述机器人的上述预测时间中较晚的一个所对应的上述在到达上述重叠或邻接的区段时，上述第二处理单元致使上述机器人暂时停止在上述重叠或邻接的区段的起点前；

其中，上述跨区移动为自一任务区域移动至另一任务区域。