[发明专利]用于多个机器人的移动控制方法以及其系统

说明书

本发明公开一种用于多个机器人的移动控制方法以及其系统，该方法的步骤包括：取得对应于一第一机器人的一第一运作状态以及一第一预测移动路径；取得对应于一第二机器人的一第二运作状态以及一第二预测移动路径；判断第一预测移动路径以及第二移动路径是否有重叠或邻接的区段；响应于第一预测移动路径以及第二移动路径具有重叠或邻接的区段时，判断对应于重叠或邻接的区段的第一机器人的第一预测时间以及第二机器人的第二预测时间的差异是否小于一既定时间；以及响应于第一预测时间以及第二预测时间的差异小于既定时间时，根据第一运作状态以及第二运作状态改变第一机器人的一第一移动状态或者第二机器人的一第二移动状态。

技术领域

本发明涉及一种用于多个机器人的移动控制方法以及其系统。

背景技术

随着科技的进步，机器人在生活上的应用已相当地广泛。而响应于同一个空间中有多个机器人同时在执行任务时，已知技术通过激光、光学镜头或者检测信号的强度来判断两个机器人是否会发生碰撞。然而，由于激光或者光学镜头有检测死角或者盲点，且信号强度的判断可能无法很精准地检测机器人的实际位置，仍有可能会发生碰撞的情况。因此，如何在碰撞发生前即提前执行闪避策略为目前所需解决的问题。

发明内容

本发明一实施例提供一种用于多个机器人的移动控制方法，步骤包括：取得对应于一第一机器人的一第一运作状态以及一第一预测移动路径；取得对应于一第二机器人的一第二运作状态以及一第二预测移动路径；判断第一预测移动路径以及第二移动路径是否有重叠或邻接的区段；响应于第一预测移动路径以及第二移动路径具有重叠或邻接的区段时，判断对应于重叠或邻接的区段的第一机器人的第一预测时间以及第二机器人的第二预测时间的差异是否小于一既定时间；以及响应于第一预测时间以及第二预测时间的差异小于既定时间时，根据第一运作状态以及第二运作状态改变第一机器人的一第一移动状态或者第二机器人的一第二移动状态。

本发明另一实施例提供一种用于多个机器人的移动控制系统，包括一控制端以及多个机器人。控制端包括一第一存储单元以及一第一处理单元。第一存储单元存储一任务地图。第一处理单元用以将任务地图分割为多个任务区域、将任务区域分给多个机器人以及根据每个机器人的一运作状态以及一预测移动路径判断两个机器人之间是否有重叠或邻接的区段。其中，响应于两个机器人具有重叠或邻接的区段时，第一处理单元更判断对应于重叠或邻接的区段的两个机器人的预测时间的差异是否小于一既定时间。以及，响应于两个机器人的预测时间的差异小于既定时间时，根据两个机器人的运作状态输出一控制信号以改变两个机器人中的一个的一移动状态。其中，每个机器人包括一第二存储单元以及一第二处理单元。第二存储单元用以存储自控制端所接收到的任务区域。第二处理单元用以根据任务区域决定运作状态以及产生预测移动路径，以及根据控制信号改变移动状态。

根据本发明一实施例，其中响应于第一运作状态为跨区移动以及第二运作状态亦为跨区移动时，第一预测时间以及第二预测时间中较晚中的一个所对应的第一机器人或者第二机器人在到达重叠或邻接的区段时，暂时停止在重叠或邻接的区段的一起点前，其中跨区移动为自一任务区域移动至另一任务区域。

根据本发明另一实施例，其中响应于第一预测时间以及第二预测时间中较晚的一个所对应的第一机器人的第一预测移动路径或者第二机器人的第二预测移动路径被阻挡时，改变第一预测移动路径或者第二预测移动路径。

根据本发明另一实施例，其中响应于第一运作状态为执行清扫任务以及第二运作状态亦为执行清扫任务时，第一预测时间以及第二预测时间中较晚的一个所对应的第一机器人或者第二机器人在到达重叠或邻接的区段时，暂时停止在重叠或邻接的区段的一起点前。

根据本发明另一实施例，其中响应于第一运作状态为跨区移动以及第二运作状态为执行清扫任务时，第一机器人改变第一预测移动路径、改变第一机器人的下一个任务区域或者在到达重叠或邻接的区段时暂时停止在重叠或邻接的区段的一起点前。

附图说明