[发明专利]基于图像识别的停车场车辆定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的停车场车辆定位系统，其包括：

采集装置，其设置在车辆上以采集车辆前方和/或后方的影像或者图像；

控制器，其设置在车辆上，所述控制器与所述采集装置相连以从所述采集装置所采集的影像或图像中提取停车位信息，所述控制器包括影像处理模块、图像处理模块、图像识别模块、车辆状态检测处理模块、停车位字符判定模块、无线通信模块和内存模块；以及

移动终端，其包括接收模块以从所述控制器接收停车位信息，

其中，所述采集装置配置为采集车辆前方或者后方的影像，所述影像处理模块配置为从所述影像中获取图像，所述图像处理模块配置为对所述图像进行图像处理以提取存在停车位字符的有效图像，

所述图像识别模块配置为对所述有效图像进行有效的停车位字符识别，

所述车辆状态检测处理模块配置为从车辆接收车辆状态信号，从而为有效图像的提取和有效的停车位字符识别提供辅助参数信息，

对所述图像进行图像处理包括：

a.检测图像中是否存在停车位线，并利用停车位线与字符的位置关系判断是否存在停车位字符，若存在停车位字符则判定当前图像为有效图像；

b.推算有效图像中车身相对于车位的角度；

c.利用推算的车身相对于车位的角度，对有效图像进行旋转校正，以对有效图像中的倒向的停车位字符进行旋转校正，从而更准确地获取停车位字符信息。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的停车场车辆定位系统，其中，所述采集装置配置为采集车辆前方或者后方的图像，所述图像处理模块配置为对所述图像进行图像处理以提取存在停车位字符的有效图像。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的停车场车辆定位系统，其中，所述车辆状态检测处理模块通过所接收的车辆状态信号来检测车辆是否在进行停车入位操作。

4.根据权利要求3所述的基于图像识别的停车场车辆定位系统，其中，所述车辆状态信号包括车辆行驶速度、方向盘转角、车身偏角、挡位信息、车辆刹车信息和驻车信息。

5.根据权利要求1所述的基于图像识别的停车场车辆定位系统，其中，进一步包括自动泊车系统，所述自动泊车系统与所述控制器相连，所述车辆状态检测处理模块配置为直接使用自动泊车系统中处理好的参数来检测车辆是否在进行停车入位操作。

6.根据权利要求1所述的基于图像识别的停车场车辆定位系统，其中，有效图像中车身相对于车位的角度通过以下方式推算：

检测有效图像中的停车位线相对于水平线的倾斜角度；或者

利用整个停车过程车辆状态信号累计计算，并估算有效图像中的车辆角度；或者

通过自动泊车系统获取车辆转角。

7.根据权利要求1至5任一项所述的基于图像识别的停车场车辆定位系统，其中，对所述有效图像进行有效的停车位字符识别包括：

字符定位：利用停车位线先验条件对字符块粗定位，对粗定位的字符块进行膨胀处理，并计算连通域，根据连通域的大小和位置确定精确的字符区域，利用区域坐标从原始有效图像中提取精确的字符块；

字符分割：对精确的字符块进行二值化，并计算连通域，根据连通域的坐标信息对字符进行分割，分割出单个块区域，通过单个块区域的大小筛选出单个字符块，并基于单个字符块的坐标信息确定该字符块是数字还是字母，并统计从有效图像中提取的精确字符个数；

字符特征提取：提取有效图像中单个字符及模板库中各个字符的时域和频域特征；

字符特征比对：计算单个字符和模板库中各个字符的特征相似性来得到识别结果；

优化识别结果：若识别结果与先验车位信息相同，则直接输出存入识别结果库；若识别结果与先验车位信息存在差异，优化该识别结果，根据单个停车位字符在图像中的相对位置确定缺失位信息，由特殊符号代替，优化后的识别结果同样存入识别结果库；最后再根据识别结果库中的多个识别结果的相似性的比对来得到有效的停车位字符。