[发明专利]一种移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人

权利要求书

1.一种移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，包括活动平台、底座、连接组件、移动副、中心转动支链以及控制器，其特征在于，所述控制器控制所述移动副在所述底座上运动，驱动所述连接组件带动所述活动平台以所述中心转动支链为中心在多个方向上活动。

2.根据权利要求1所述的移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，其特征在于，所述连接组件包括第一球面副、连杆、第二球面副以及弹簧，所述第一球面副的一端与活动平台的底部连接，所述第一球面副的另一端与所述连杆的一端球铰连接，所述连杆的另一端与所述第二球面副的一端连接，所述第二球面副的另一端与所述移动副连接，每一组所述连接组件中设置有1对弹簧，所述弹簧连接在所述活动平台和所述连杆之间。

3.根据权利要求2所述的移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，其特征在于，所述第一球面副的另一端为球面凹槽形，所述连杆的两端为圆球形，圆球置入球面凹槽中在三个自由度上灵活转中。

4.根据权利要求1所述的移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，其特征在于，所述中心转动支链包括第一直杆、万向节及第二直杆；所述第一直杆的一端与活动平台的底部连接，所述第一直杆的另一端通过所述万向节与所述第二直杆的一端连接，所述第二直杆的另一端与所述底座的底座中心支架连接。

5.根据权利要求1所述的移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，其特征在于，所述底座包括底座平台、电机支架和中心支架；所述底座平台上设置有电机支架，所述电机支架一端与所述中心支架连接，另一端与底座平台连接。

6.根据权利要求5所述的移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，其特征在于，所述电机支架呈直角三角形，所述电机支架的一直角边与中心支架连接，另一直角边与底座平台连接，斜边上安装有移动副。

7.根据权利要求5或6任一所述的移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，其特征在于，所述底座平台上以圆心为中心，在夹角为120度的半径上各设置一个电机支架。

8.根据权利要求5或6任一所述的移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，其特征在于，所述中心支架设置在所述底座平台的中心。