[发明专利]一种移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人

说明书

本发明涉及一种移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，包括活动平台、底座、连接组件、移动副、中心转动支链以及控制器，所述控制器控制所述移动副在所述底座上运动，驱动所述连接组件带动所述活动平台以所述中心转动支链为中心在多个方向上活动。本发明的机器人能够调整装配物料的姿态，应具有结构紧凑，能够高速度、高精度、全向大转角，适用于3C装配机器人的作业，且价格便宜。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人。

背景技术

3C产品是计算机(Computer)、通信(Communication)、消费电子(ConsumerElectronics)产品的统称。目前3C产品装配行业的人工装配是由双手同时配合完成，传统的单臂多自由度工业机器人如SCARA、UR等，很难完成3C行业微小柔性器件的复杂装配任务，必须模仿人手采用一对机器人模块实现协作装配。但是，目前商业化的双模块工业机器人普遍都是把原来传统的单臂多自由度机械臂进行简单的组合。在3C产品装配这个特殊的应用场合，这种结构存在效率和经济方面的固有缺陷，难以推广应用。所以目前并没有任何一款传统的工业机器人能满足对于3C产品装配的要求。当前3C行业竞争激烈，产品生命周期短、换新率高，产线对机器人产品的需求日益提升。所以针对3C产品的特点，提出一种高速度、高柔性、高精度以及相对较低价格的双模块机器人很有必要。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷或不足，本发明提出一种移动副驱动的三自由度并联机器人，能够调整装配物料的姿态，应具有结构紧凑，能够高速度、高精度、全向大转角，适用于3C装配机器人的作业，且价格便宜。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为提供一种移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人，包括活动平台、底座、连接组件、移动副、中心转动支链以及控制器，所述控制器控制所述移动副在所述底座上运动，驱动所述连接组件带动所述活动平台以所述中心转动支链为中心在多个方向上活动。

作为本发明的进一步改进，所述连接组件包括第一球面副、连杆、第二球面副以及弹簧，所述第一球面副的一端与活动平台的底部连接，所述第一球面副的另一端与所述连杆的一端球铰连接，所述连杆的另一端与所述第二球面副的一端连接，所述第二球面副的另一端与所述移动副连接，每一组所述连接组件中设置有1对弹簧，所述弹簧连接在所述活动平台和所述连杆之间。

作为本发明的进一步改进，所述第一球面副的另一端为球面凹槽形，所述连杆的两端为圆球形，圆球置入球面凹槽中在三个自由度上灵活转中。

作为本发明的进一步改进，所述中心转动支链包括第一直杆、万向节及第二直杆；所述第一直杆的一端与活动平台的底部连接，所述第一直杆的另一端通过所述万向节与所述第二直杆的一端连接，所述第二直杆的另一端与所述底座的底座中心支架连接。

作为本发明的进一步改进，所述底座包括底座平台、电机支架和中心支架；所述底座平台上设置有电机支架，所述电机支架一端与所述中心支架连接，另一端与底座平台连接。

作为本发明的进一步改进，所述电机支架呈直角三角形，所述电机支架的一直角边与中心支架连接，另一直角边与底座平台连接，斜边上安装有移动副。

作为本发明的进一步改进，所述底座平台上以圆心为中心，在夹角为120度的半径上各设置一个电机支架。

作为本发明的进一步改进，所述中心支架设置在所述底座平台的中心。

本发明的有益效果是：

1、本发明的姿态调整的机器人采用直线电机驱动，具备较大的加速度和最大速度，同时球面副通过弹簧张紧，减小间隙，使得机构具备高精度、高速度的优点。移动副(直线电机)通过特殊的设计倾斜安装在底座的支架上，使得机构结构更为紧凑，可活动的范围更大。