[发明专利]伺服电机控制方法及系统

权利要求书

1.一种伺服电机控制方法，包括：

确定所述伺服电机的控制模式，其中，所述控制模式包括位置控制模式和速度控制模式中的至少一种；

获取伺服电机的运动参数；

将所获取的运动参数与对应的参数阈值进行比较；以及

根据比较结果，选择伺服电机增益；

其中，所述运动参数包括伺服电机的预定速度和实际速度中的至少一项，当确定所述控制模式为速度控制模式时，所述对应的参数阈值包括第一速度阈值，并且：

所述获取步骤包括以下步骤中的至少一个：

从接收到的速度指令信号中获取伺服电机的预定速度，以及

根据接收到的速度反馈信号获取伺服电机的实际速度，

所述增益选择步骤包括：

当所述预定速度和/或所述实际速度中的至少一个大于所述第一速度阈值时，将伺服电机增益选择为高增益，以及

当所述预定速度和/或所述实际速度中的至少一个小于所述第一速度阈值时，将伺服电机增益选择为低增益。

2.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，其中，所述将伺服电机增益选择为高增益的步骤包括通过增加与速度控制模式相对应的比例增益和/或减少与所述速度控制模式相对应的积分时间来将所述将伺服电机增益选择为高增益，并且，所述将伺服电机增益选择为低增益的步骤包括通过减小与所述速度控制模式相对应的比例增益和/或增加与所述速度控制模式相对应的积分时间来将伺服电机增益选择为低增益。

3.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，在将伺服电机增益选择为低增益步骤之后，当所述预定速度和/或所述实际速度中的至少一个小于第二速度阈值且持续第一预定时间段之后，将伺服电机控制模式切换到静默模式。

4.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，所述运动参数包括速度规划信号和位置误差，并且，当确定所述控制模式为位置控制模式时，所述获取步骤包括：

响应于接收到的位置指令信号，获取伺服电机的位置规划信号，并根据所述位置规划信号计算得到所述速度规划信号；以及

根据接收到的位置反馈信号获取伺服电机的位置误差。

5.根据权利要求4所述的伺服电机控制方法，当确定所述控制模式为位置控制模式时，所述对应的参数阈值包括第三速度阈值和位置阈值，其中，所述增益选择步骤包括：

当所述速度规划信号的值大于所述第三速度阈值或者当所述位置误差大于所述位置阈值时，将伺服电机增益选择为高增益；以及

当所述速度规划信号的值小于所述第三速度阈值并且所述位置误差小于所述位置阈值时，将伺服电机增益选择为低增益。

6.根据权利要求5所述的伺服电机控制方法，其中，当所述速度规划信号的值小于所述第三速度阈值并且所述位置误差小于所述位置阈值时，所述低增益选择步骤还包括：

将所述伺服电机的预定速度和/或实际速度中的至少一个与对应的速度阈值进行比较；

当所述伺服电机的预定速度和/或实际速度中的至少一个小于所述对应的速度阈值时，将伺服电机增益选择为低增益。

7.根据权利要求5所述的伺服电机控制方法，其中，所述将伺服电机增益选择为高增益的步骤包括：通过增加与位置控制模式相对应的比例增益来将所述将伺服电机增益选择为高增益，并且，所述将伺服电机增益选择为低增益的步骤包括：通过减小与位置控制模式相对应的比例增益来将伺服电机增益选择为低增益。