[发明专利]伺服电机控制方法及系统

说明书

一种伺服电机控制方法和系统，所述伺服电机控制方法包括：获取伺服电机的运动参数；将所获取的运动参数与对应的参数阈值进行比较；以及根据比较结果，选择伺服电机增益。

技术领域

本公开涉及伺服电机控制，尤其涉及伺服电机控制方法及系统。

背景技术

伺服电机可以用于诸如机器人、数控机床等设备上，以实现快速准确的定位控制，因此，对于伺服电机的控制存在响应快、准确性高的需求。通常是通过提高伺服电机增益以实现伺服电机的快速响应和准确定位。现有的伺服电机增益一般是固定的，在伺服电机低速运行或者静止的时候，高增益会引起较大的机械振动和噪声，在采用低精度编码器的情况下，这一影响甚至会更严重。一般可以通过提高伺服电机编码器精度的方法来解决这个问题，然而，采用高精度编码器又会造成系统成本的增加。

发明内容

有鉴于上述情况，本公开提供了一种伺服电机控制方法，包括：获取伺服电机的运动参数；将所获取的运动参数与对应的参数阈值进行比较；以及根据比较结果，选择伺服电机增益。

根据本公开另一实施例，提供了一种伺服电机控制系统，包括：获取模块，获取伺服电机的运动参数；以及控制模块，被配置为：将所获取的运动参数与对应的参数阈值进行比较；以及根据比较结果，选择伺服电机增益。

根据本公开实施例的伺服电机控制方法和系统，其通过动态地自动选择伺服电机增益，能够避免在伺服电机低速运行或者静止的时候由于伺服电机的高增益所引起的振动和噪声，并且，除了适用于高精度编码器之外，根据本公开实施例的伺服电机控制方法和系统还可以适用于低精度编码器，从而能够进一步降低伺服电机控制系统的成本。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示意性示出根据本公开实施例的伺服电机控制方法的示意性流程图；

图2A示意性示出根据本公开实施例的在速度控制模式下选择伺服电机增益的时序图；

图2B示意性示出根据本公开另一实施例的在速度控制模式下选择伺服电机增益的时序图；

图3A示意性示出根据本公开实施例的在位置控制模式下选择伺服电机增益的时序图；

图3B示意性示出根据本公开另一实施例的在位置控制模式下选择伺服电机增益的时序图；

图4示意性地示出根据本公开实施例的伺服电机控制系统的结构的框图；

图5示意性地示出根据本公开实施例的伺服电机控制系统的详细结构的框图；

图6示意性地示出根据本公开实施例的伺服电机控制系统的第一控制模块的详细框图；

图7示意性地示出根据本公开实施例的伺服电机控制系统的第二控制模块的详细框图；以及

图8示意性地示出根据本公开实施例的伺服电机控制系统的硬件框图。

具体实施方式

为了使得本公开的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。基于本公开中描述的本公开实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本公开的保护范围之内。

以下将参考附图详细描述本公开实施例。

图1示意性示出根据本公开实施例的由伺服电机控制系统执行的伺服电机控制方法100的示意性流程图。