[发明专利]一种鱼形流体介质运动动力装置

说明书

本发明公开了一种鱼形流体介质运动动力装置，包括动力电机和质心电机，质心电机通过骨架质心电机孔固定在骨架上，质心电机转轴上安装有涡轮，涡轮下方有与其配合的蜗杆，蜗杆两侧有蜗杆平台，蜗杆平台可嵌入骨架支架的骨架支架凹槽内，当质心电机转动时，蜗杆可前后运动。动力电机安装在骨架动力平台上，动力电机转轴上安装有转盘，转盘通过转轴凸台与动力杆的动力杆槽配合，动力杆孔与骨架尾孔同轴且通过销钉轴固定，动力杆可绕销钉轴转动，尾鳍安装在动力杆尾鳍孔内。本发明通过动力电机连续转动为鱼形流体介质运动装置提供持续动力，通过质心电机调节整体质心前移后移，不仅保证模型始终水平，又实现模型的快速下潜和上浮。

技术领域

本发明涉及物体运动动力装置，尤其涉及一种流体介质物体运动动力装置，属于航空航天工程领域。

背景技术

无人机器人在人们生活及国防科技领域有着广泛的应用前景，并且得到了广泛的应用。仿生机器人是最常见的一类无人机器人，在流体介质中，鱼形机器人是最常用的一种外形布局，广泛应用在空气、水等流体介质中。

然而现有的鱼形流体介质运动动力装置，鱼尾运动无固定模式，左摆右摆不能连续控制，每次只能完成单个摆动，这必定导致鱼形运动装置动力不足。并且，现有的鱼形流体介质运动动力装置前后的平衡不能连续调节，初始为何状态最终就为何状态，在实际中很可能受到干扰导致模型内部零配件松动失去平衡，模型出现歪斜等不正常现象。再者，以往鱼形运动装置下潜上浮效率低下，严重影响其使用，用户体验极差。因此，需从以上角度对鱼形流体介质运动装置进行改进完善。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种鱼形流体介质运动动力装置，提高鱼形流体介质运动装置的平衡稳定性，并提高其下潜上浮运动效率。

本发明的技术解决方案是：一种鱼形流体介质运动动力装置，该装置包括骨架、平衡调节组件、动力组件，其中：

骨架为左右对称的长条形支架；

动力组件，安装在骨架尾部，用于提供骨架前进的动力；

平衡调节组件，安装在骨架中前部，用于调节模型前后的重心，使鱼形流体介质运动动力装置前后保持平衡。

所述骨架包括主杆、第一副杆、第二副杆，第一副杆和第二副杆与主杆在同一个平面上，且第一副杆靠近主杆首端，与主杆相互垂直连接，第二副杆靠近主杆尾端，与主杆相互垂直连接，在第一副杆与主杆相交处下方悬吊一方块；主杆上以第一副杆为对称轴，前后各布置两对可嵌入骨架支架，用于安装平衡调节组件，在主杆尾端下方设有骨架动力平台，尾端设有骨架尾孔，用于安装动力组件。

所述可嵌入骨架支架一端固定在骨架的主杆上，另一端端部刻有凹槽，每对可嵌入骨架支架端部的凹槽在同一个平面上相对摆放。

所述鱼形流体介质运动动力装置还包括平衡调节组件，所述平衡调节组件包括质心电机、涡轮、蜗杆，质心电机通过骨架质心电机孔(固定在骨架上，质心电机转轴上安装有涡轮，涡轮下方有与其配合的蜗杆，蜗杆两侧有蜗杆平台，蜗杆平台可嵌入骨架支架的骨架支架凹槽内，当质心电机转动时，蜗杆可前后运动。

所述平衡调节组件还包括质量块，质量块悬挂在蜗杆下方。

所述质量块可拆卸。

所述动力组件包括动力电机、转盘、动力杆、尾鳍，动力电机安装在骨架的骨架动力平台上，动力电机转轴上安装有转盘，转盘上方设有一凸台，为转轴凸台，动力杆中间刻有动力杆槽，转盘通过转轴凸台插入在动力杆的动力杆槽内，与动力杆槽配合运动，动力杆孔与骨架尾孔同轴且通过销钉轴固定，动力杆可绕销钉轴转动，尾鳍安装在动力杆尾鳍孔内，动力电机连续旋转带动尾鳍连续左右摆动。

所述质心电机能够正转或者反转。

本发明与现有技术相比的有益效果是：