[发明专利]一种带电作业机器人金属氧化物避雷器更换方法

权利要求书

1.一种金属氧化物避雷器更换方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台（4）上的机械臂，包括第一机械臂（43）、第二机械臂（44）以及辅助机械臂（42），第一机械臂（43）、第二机械臂（44）以及辅助机械臂（42）响应于控制数据完成以下工作：

第一机械臂（43）、第二机械臂（44）以及辅助机械臂（42）端部安装夹持工具，用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽；然后第一机械臂（43）和第二机械臂（44）末端换装螺栓拆装工具；

辅助机械臂（42）夹持引线固定装置（190）移动到横担（103）附近并将引线固定装置（190）的固定孔与横担（103）上固有的固定孔对齐；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具安装用于固定引线固定装置（190）的螺栓，将固定引线固定装置（190）固定在横担（103）上；

辅助机械臂（42）夹持上引线（101），第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具拆除金属氧化物避雷器（120）上固定上引线（101）的螺栓，然后辅助机械臂（42）将拆卸下来的上引线（101）移动到引线固定装置（190）上端的固定孔附近；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具安装用于固定上引线（101）的螺栓，将上引线（101）固定在引线固定装置（190）的上端；

辅助机械臂（42）停止夹持上引线（101），并移动到下引线（102）附近对下引线（102）进行夹持；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具拆除金属氧化物避雷器（120）上固定下引线（102）的螺栓，然后辅助机械臂（42）将拆卸下来的下引线（102）移动到引线固定装置（190）下端的固定孔附近；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具安装用于固定下引线（102）的螺栓，将下引线（102）固定在引线固定装置（190）的下端；

辅助机械臂（42）停止夹持下引线（102），并移动到金属氧化物避雷器（120）附近对金属氧化物避雷器（120）进行夹持；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具拆除用于固定金属氧化物避雷器（120）和横担（103）的螺栓；螺栓拆除后，辅助机械臂（42）将金属氧化物避雷器（120）移动至机器人平台4上放置；

辅助机械臂（42）夹持新的金属氧化物避雷器（120），将新的金属氧化物避雷器（120）移动至横担（103）附近；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具安装用于固定金属氧化物避雷器与横担（103）的螺栓，将金属氧化物避雷器与横担（103）固定；

辅助机械臂（42）停止夹持金属氧化物避雷器（120），转而夹持固定在引线固定装置（190）上的下引线（102）；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具拆除用于固定上引线（101）的螺栓，将下引线（102）从引线固定装置（190）上拆下来；辅助机械臂（42）将下引线（102）移动至金属氧化物避雷器（120）下端的安装孔附近，第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具安装用于固定下引线（102）的螺栓，将下引线（102）固定在金属氧化物避雷器（120）下端；

辅助机械臂（42）停止夹持下引线（102），转而夹持固定在引线固定装置（190）上的上引线（101）；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具拆除用于固定上引线（101）的螺栓，将上引线（101）从引线固定装置（190）上拆下来；辅助机械臂（42）将上引线（101）移动至金属氧化物避雷器（120）上端附近的安装孔，第一机械臂（43）与第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具安装用于固定上引线（101）的螺栓，将上引线（101）固定在金属氧化物避雷器（120）上端；

辅助机械臂（42）停止夹持上引线（101），转而夹持引线固定装置（190）；第一机械臂（43）和第二机械臂（44）使用螺栓拆装工具拆除用于固定引线固定装置（190）与横担（103）的螺栓，将引线固定装置（190）从横担（103）上拆下来；辅助机械臂（42）将引线固定装置（190）放回机器人平台（4）上专用工具箱（47）；

第一机械臂（43）和第二机械臂（44）换装夹持工具，使用夹持工具夹持覆盖在带电体上的绝缘遮蔽材料，撤除绝缘遮蔽材料；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，该角度期望值由带电作业机器人数据处理和控制系统根据设置于绝缘斗臂车内的主操作手各关节角度变化数据解算获得；主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手；第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手分别与第一机械臂（43）、第二机械臂（44）和辅助机械臂（42）对应，构成主从操作关系。