[发明专利]一种带电作业机器人金属氧化物避雷器更换方法

说明书

本发明提出一种金属氧化物避雷器更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成金属氧化物避雷器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对金属氧化物避雷器进行更换。

本申请是申请号为：201611155219.4 ，发明创造名称为《一种带电作业机器人金属氧化物避雷器更换方法》，申请日为：2016年12月14日的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明属于电力技术领域，具体涉及一种带电作业机器人金属氧化物避雷器更换方法。

背景技术

金属氧化物避雷器在当今电力系统输配电线路中广泛使用，成为电力系统中过电压防护的主要设备。

随着配电网的长期运行，金属氧化物避雷器可能出现螺母松动，瓷套破裂，橡胶圈老化种种问题，需要更换。通常做法是停电更换，若停电面积较大，会造成无法估量的损失，严重影响供电企业的经济效益和社会效益。现在广大研究人员也在积极研究带电作业更换金属氧化物避雷器的方法。但是人工的更换和维护，作业人员将在高压带电线路附近作业，具有一定的安全隐患。

配电线路中带电作业更换金属氧化物避雷器主要采用绝缘手套作业法，绝缘手套作业法中作业人员穿戴全套绝缘防护用具，通过绝缘手套进行带电作业。还需要对人体可能触及到的带电体和接地体进行绝缘遮蔽。更换过程中往往产生电弧，极易对作业人员造成灼伤；在更换过程中需要对上下引线进行拆接，也会有触电的危险；作业人员在绝缘斗臂车上的绝缘斗上作业，有高处坠落的风险；在作业过程中，可能会由于人为操作的失误，客观上相间引线间距小，可能造成相间短路事件，给人民财产，人身安全造成威胁。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提出一种金属氧化物避雷器更换方法，该方法能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对10kv配电线路中的金属氧化物避雷器进行自动更换，在减少小作业人员所面临的危险的同时，简化了作业步骤，提高了作业效率。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种金属氧化物避雷器更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括 第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：

第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽；然后第一机械臂和第二机械臂末端换装螺栓拆装工具；

辅助机械臂夹持引线固定装置移动到横担附近并将引线固定装置的固定孔与横担上固有的固定孔对齐；第一机械臂和第二机械臂使用螺栓拆装工具安装用于固定引线固定装置的螺栓，将固定引线固定装置固定在横担上；

辅助机械臂夹持上引线，第一机械臂和第二机械臂使用螺栓拆装工具拆除金属氧化物避雷器上固定上引线的螺栓，然后辅助机械臂将拆卸下来的上引线移动到引线固定装置上端的固定孔附近；第一机械臂和第二机械臂使用螺栓拆装工具安装用于固定上引线的螺栓，将上引线固定在引线固定装置的上端；

辅助机械臂停止夹持上引线，并移动到下引线附近对下引线进行夹持；第一机械臂和第二机械臂使用螺栓拆装工具拆除金属氧化物避雷器上固定下引线的螺栓，然后辅助机械臂将拆卸下来的下引线移动到引线固定装置下端的固定孔附近；第一机械臂和第二机械臂使用螺栓拆装工具安装用于固定下引线的螺栓，将下引线固定在引线固定装置的下端；