[发明专利]一种测距避障方法及避障装置

权利要求书

1.一种避障装置，其特征在于，包括TOF深度相机和移动载体，所述TOF深度相机安装在所述移动载体上，所述TOF深度相机包括光源、传感器模块和第一控制处理模块，所述移动载体包括第二控制处理模块，所述第一控制处理模块与所述光源、所述传感器模块和所述第二控制处理模块均电连接；

所述光源用于提供光信号；

所述传感器模块用于在所述光信号被障碍物反射后接收反射光信号，并将所述反射光信号转换为电信号以传输至所述第一控制处理模块；

所述第一控制处理模块用于根据所述电信号得到探测结果，并将所述探测结果传输至所述第二控制处理模块；

所述第二控制处理模块用于根据所述探测结果和所述移动载体的速度信息确定所述移动载体的避障措施。

2.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述第一控制处理模块还用于将所述避障装置的探测范围根据所述避障装置的探测距离和探测角度分成多个响应区域。

3.如权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述第一控制处理模块用于根据所述电信号得到所述障碍物相对于所述TOF深度相机的方位和距离，所述第一控制处理模块根据所述方位和所述距离判断所述障碍物是否处于任意一个所述响应区域内，并得到对应的探测结果。

4.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述第二控制处理模块还用于将所述避障装置的探测范围根据所述避障装置的探测距离和探测角度分成多个响应区域。

5.如权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述探测结果包括所述障碍物相对于所述TOF深度相机的方位和距离，所述第一控制处理模块用于根据所述电信号得到所述方位和所述距离，并将所述方位和所述距离传输至所述第二控制处理模块；

所述第二控制处理模块用于根据所述方位和所述距离判断所述障碍物是否处于任意一个所述响应区域内并得到对应的判断结果，所述第二控制处理模块根据所述判断结果和所述移动载体的速度信息确定所述移动载体的避障措施。

6.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述TOF深度相机安装在所述移动载体上的高度根据所述避障装置的探测距离和垂直视场角得到。

7.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述传感器模块还用于在所述光信号通过标定目标反射后接收标定目标反射光信号，并根据所述标定目标反射光信号得到所述标定目标的方位信息；

所述第一控制处理模块还用于根据所述方位信息判断所述TOF深度相机是否处于第一位置。

8.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述TOF深度相机安装在所述移动载体靠近所述障碍物的一端。

9.一种测距避障方法，其特征在于，应用于TOF深度相机，所述TOF深度相机安装在移动载体上，所述TOF深度相机包括光源、传感器模块和第一控制处理模块，所述第一控制处理模块与所述光源、所述传感器模块和第二控制处理模块均电连接，所述避障方法包括：

所述光源提供光信号；

所述传感器模块在所述光信号被障碍物反射后接收反射光信号，并将所述反射光信号转换为电信号以传输至所述第一控制处理模块；

所述第一控制处理模块根据所述电信号得到探测结果，并将所述探测结果传输至所述移动载体以控制所述移动载体执行避障措施。

10.一种测距避障方法，其特征在于，应用于移动载体，所述移动载体上安装有TOF深度相机，所述避障方法包括：

接收所述TOF深度相机发送的探测结果；其中所述探测结果依据所述TOF深度相机发射的光信号被障碍物反射后的反射光信号转换获得；

根据所述探测结果和所述移动载体的速度信息确定所述移动载体的避障措施。