[发明专利]一种测距避障方法及避障装置

说明书

本发明实施例提出一种测距避障方法及避障装置，涉及光学测量技术领域。该避障装置包括TOF深度相机和移动载体，TOF深度相机安装在移动载体上，TOF深度相机包括光源、传感器模块和第一控制处理模块，移动载体包括第二控制处理模块，第一控制处理模块与光源、传感器模块和第二控制处理模块均电连接；光源用于提供光信号；传感器模块用于在光信号被障碍物反射后接收反射光信号，并将反射光信号转换为电信号以传输至第一控制处理模块；第一控制处理模块用于根据电信号得到探测结果；第二控制处理模块用于根据探测结果和移动载体的速度信息确定移动载体的避障措施。该测距避障方法及避障装置具有更高的可靠性、稳定性和实时性。

技术领域

本发明涉及光学测量技术领域，具体而言，涉及一种测距避障方法及避障装置。

背景技术

目前，移动载体的测距避障手段主要通过超声波传感器、三角测距型红外传感器、飞行时间(Time Of Flight，TOF)传感器和视觉传感器等实现。以AGV(Automated GuidedVehicle)小车为例，一般采用单点激光扫描雷达进行测距避障，即由激光器发出短脉冲激光，经目标反射后回波返回，由光电探测器接收，根据发射信号与回波信号之间的时间间隔，计算出障碍物的距离。同时，为扩大探测视场，引入机械旋转部件通过扫描实现。

上述基于机械旋转式单线激光雷达的测距避障方法，由于需要进行360°旋转，才能进行多方位测量，这种避障方法工艺成本高且结构设计复杂；同时，采用机械式旋转结构还需兼顾系统工作的稳定性，这就决定了测距避障系统的扫描频率不能太高，在移动载体与障碍物的相对运动速度变化较快时，会出现大的测量偏差。不仅如此，这类测距避障方法在垂直方向的视场较小，不易规避地面低矮障碍物以及离地的空中障碍物。

发明内容

本发明的目的在于提供一种测距避障方法及避障装置，该测距避障方法及避障装置具有更高的可靠性、稳定性和实时性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种避障装置，包括TOF深度相机和移动载体，所述TOF深度相机安装在所述移动载体上，所述TOF深度相机包括光源、传感器模块和第一控制处理模块，所述移动载体包括第二控制处理模块，所述第一控制处理模块与所述光源、所述传感器模块和第二控制处理模块均电连接；所述光源用于提供光信号；所述传感器模块用于在所述光信号被障碍物反射后接收反射光信号，并将所述反射光信号转换为电信号以传输至所述第一控制处理模块；所述第一控制处理模块用于根据所述电信号得到探测结果，并将所述探测结果传输至所述第二控制处理模块；所述第二控制处理模块用于根据所述探测结果和所述移动载体的速度信息确定所述移动载体的避障措施。

第二方面，本发明实施例还提供了一种测距避障方法，应用于TOF深度相机，所述TOF深度相机安装在移动载体上，所述TOF深度相机包括光源、传感器模块和第一控制处理模块，所述第一控制处理模块与所述光源、所述传感器模块和第二控制处理模块均电连接，所述避障方法包括：所述光源提供光信号；所述传感器模块在所述光信号被障碍物反射后接收反射光信号，并将所述反射光信号转换为电信号以传输至所述第一控制处理模块；所述第一控制处理模块根据所述电信号得到探测结果，并将所述探测结果传输至所述移动载体以控制所述移动载体执行避障措施。

第三方面，本发明实施例还提供了一种测距避障方法，应用于移动载体，所述移动载体上安装有TOF深度相机，所述避障方法包括：接收所述TOF深度相机发送的探测结果；其中所述探测结果依据所述TOF深度相机发射的光信号被障碍物反射后的反射光信号转换获得；根据所述探测结果和所述移动载体的速度信息确定所述移动载体的避障措施。