[发明专利]一种多车协同变道实现方法及装置

权利要求书

1.一种多车协同变道的实现方法，其特征在于，包括：

设定变道协商区，将所述变道协商区内的车道路段以设定的单位长度划分为等长度的元胞；

当车辆进入变道协商区，车辆提出变道请求,在变道之前先根据横向相对距离及道路曲率判断所述车辆所在车道,即判断所述车辆位于所述变道协商区内的元胞位置；

判断车辆变道的目标车道位置是否满足变道条件，若是，则满足所述车辆的变道需求，车辆可直接变道进入目标位置；否则需要与周围车辆按照既定规则进行协商变道；

所述变道协商区变道的既定规则是：同一水平对应的元胞位置，主车道优先于左右两车车道，主车道的右侧车道优先于左侧车道。

2.如权利要求1所述的一种多车协同变道的实现方法，其特征在于，判断目标车道位置是否满足变道条件即判断目标车道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否为空，且没有向同一目标位置变道的冲突车辆，若是，则满足所述车辆的变道需求。

3.如权利要求2所述的一种多车协同变道的实现方法，其特征在于，将路障前方一段道路区域设定为多车变道协商区。

4.如权利要求3所述的一种多车协同变道的实现方法，其特征在于，进入所述变道协商区的车辆判断车辆前方是否有路障信号，若有，则发出变道请求。

5.一种多车协同变道的实现装置，其特征在于，包括：

设定变道协商区单元，用于将所述变道协商区内的车道路段以设定的单位长度划分为等长度的元胞；

车辆位置确定单元，用于当车辆进入变道协商区，车辆提出变道请求,在变道之前先根据横向相对距离及道路曲率判断所述车辆所在车道,即判断所述车辆位于所述变道协商区内的元胞位置；

变道协同单元，用于判断车辆变道的目标车道位置是否满足变道条件，若是，则满足所述车辆的变道需求，车辆可直接变道进入目标位置；否则需要与周围车辆按照既定规则进行协商变道；

所述变道协商区变道的既定规则是：同一水平对应的元胞位置，主车道优先于左右两车车道，主车道的右侧车道优先于左侧车道。

6.如权利要求5所述的一种多车协同变道的实现装置，其特征在于，所述变道协同单元判断目标车道位置是否满足变道条件即判断目标车道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否为空，且没有向同一目标位置变道的冲突车辆，若是，则满足所述车辆的变道需求。

7.如权利要求6所述的一种多车协同变道的实现装置，其特征在于，所述变道协商区为路障前方一段道路区域。

8.如权利要求7所述的一种多车协同变道的实现装置，其特征在于，进入所述变道协商区的车辆判断车辆前方是否有路障信号，若有，则向所述变道协同单元发出变道请求。