[发明专利]一种多车协同变道实现方法及装置

说明书

本发明公开了一种多车协同变道实现方法，包括：设定变道协商区，将所述变道协商区内的车道路段以设定的单位长度划分为等长度的元胞；当车辆进入变道协商区，车辆提出变道请求，在变道之前先根据横向相对距离及道路曲率判断所述车辆所在车道，即判断所述车辆位于所述变道协商区内的元胞位置；判断车辆变道的目标车道位置是否满足变道条件，若是，则满足所述车辆的变道需求，车辆可直接变道进入目标位置；否则需要与周围车辆按照既定规则进行协商变道。采用该技术方案能够缩短车辆汇入的通行时间，提高通行效率，减少拥堵的发生。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种多车协同变道实现方法及装置。

背景技术

在交通状况较复杂的道路，车辆驾驶辅助系统可以有针对性的进行辅助和预警，能有效提高交通效率，避免交通事故的发生。

在多车道并入单车道的情况下，往往会发生长时间的拥堵，容易引起车车之间的摩擦和碰撞，造成驾驶员和车辆的损伤。

针对多车道并入单车道的情况，目前只能提供一些告警辅助，避免摩擦和碰撞，本质上依然不能缓解道路堵塞的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种多车协同变道实现方法及装置，能够缩短车辆汇入的通行时间，提高通行效率，减少拥堵的发生。

本发明实施例提供的一种多车协同变道的实现方法，包括：

设定变道协商区，将所述变道协商区内的车道路段以设定的单位长度划分为等长度的元胞；

当车辆进入变道协商区，车辆提出变道请求,在变道之前先根据横向相对距离及道路曲率判断所述车辆所在车道,即判断所述车辆位于所述变道协商区内的元胞位置；

判断车辆变道的目标车道位置是否满足变道条件，若是，则满足所述车辆的变道需求，车辆可直接变道进入目标位置；否则需要与周围车辆按照既定规则进行协商变道；

所述变道协商区变道的既定规则是：同一水平对应的元胞位置，主车道优先于左右两车车道，主车道的右侧车道优先于左侧车道。

可选地，判断目标车道位置是否满足变道条件即判断目标车道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否为空，且没有向同一目标位置变道的冲突车辆，若是，则满足所述车辆的变道需求。

可选地，将路障前方一段道路区域设定为多车变道协商区。

可选地，进入所述变道协商区的车辆判断车辆前方是否有路障信号，若有，则发出变道请求。

另外本发明还提供了一种多车协同变道的实现装置，包括：

设定变道协商区单元，用于将所述变道协商区内的车道路段以设定的单位长度划分为等长度的元胞；

车辆位置确定单元，用于当车辆进入变道协商区，车辆提出变道请求,在变道之前先根据横向相对距离及道路曲率判断所述车辆所在车道,即判断所述车辆位于所述变道协商区内的元胞位置；

变道协同单元，用于判断车辆变道的目标车道位置是否满足变道条件，若是，则满足所述车辆的变道需求，车辆可直接变道进入目标位置；否则需要与周围车辆按照既定规则进行协商变道；

所述变道协商区变道的既定规则是：同一水平对应的元胞位置，主车道优先于左右两车车道，主车道的右侧车道优先于左侧车道。

可选地，所述变道协同单元判断目标车道位置是否满足变道条件即判断目标车道相同水平位置元胞及前一位置元胞是否为空，且没有向同一目标位置变道的冲突车辆，若是，则满足所述车辆的变道需求。

可选地，所述变道协商区为路障前方一段道路区域。

可选地，进入所述变道协商区的车辆判断车辆前方是否有路障信号，若有，则向所述变道协同单元发出变道请求。