[发明专利]基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端

权利要求书

1.一种基于传感单元的定位方法，其特征在于，包括：

采集数据，所述数据包括观测数据；

基于所述观测数据初始化传感单元；

通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；

基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述数据包括观测数据、惯导数据及图像数据，采集数据包括：

采集观测数据；

采集惯导数据；

采集图像数据。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，基于所述观测数据初始化传感单元包括：

基于所述观测数据及惯导数据进行卡尔曼滤波组合处理，估计用户的位置数据；

基于所述用户位置数据及所述观测数据初始化所述传感单元。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，基于所述观测数据及惯导数据进行卡尔曼滤波组合处理，估计用户的位置数据包括：

基于所述图像数据获得所述用户的位置变化信息；

基于所述位置变化信息对所述观测数据进行去噪处理，得到处理的观测数据；

基于所述惯导数据及所述处理的观测数据进行卡尔曼滤波组合处理，估计用户的位置数据。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息具体为：

基于初始化后的传感单元连续采集的图像信息及用户的位置数据进行计算，得到用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，基于初始化后的传感单元连续采集的图像信息及用户的位置数据进行计算，得到用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息包括：

通过所述传感单元连续采集图像信息；

监测在采样间隔之间所述传感单元是否发生位置变化；

当监测未发生位置变化时，计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，监测在采样间隔之间所述传感单元是否发送位移之后还包括：

当监测发生位置变化时，重新初始化所述传感单元。

8.一种基于传感单元的定位装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集数据，所述数据包括观测数据；

初始化单元，用于基于所述观测数据初始化传感单元；

计算单元，用于获取初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；

定位单元，用于基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。

9.一种定位系统，其特征在于，包括如权利要求8所述的基于传感单元的定位装置。

10.一种移动终端，其特征在于，包括如权利要求8所述的基于传感单元的定位装置。

11.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：

采集数据，所述数据包括观测数据；

基于所述观测数据初始化传感单元；

通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；

基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。

12.一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的基于传感单元的定位方法的步骤。