[发明专利]基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端

说明书

本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：采集数据，所述数据包括观测数据；基于所述观测数据初始化传感单元；通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。本发明中，基于观测数据及传感单元采集的图像信息等获取用户位置变化数据及传感单元的位置信息，将获取的用户位置变化数据及传感单元的位置信息进行卡尔曼滤波处理得到定位结果，可提高定位精度的。

技术领域

本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端。

背景技术

GNSS定位作为一种定位导航手段，已经和人们的生活密不可分，而LBS(基于位置的服务)更是极大的改变了人们的生活方式。随着使用范围的扩大以及使用频度的提高，人们对GNSS定位的精度也提出了更高的要求。GNSS定位主要通过伪距、载波多普勒、载波相位等观测量进行数学计算得到用户位置，而伪距和载波相位测量值会受到电离层、对流层的影响，另外星历和卫星钟差也存在误差，这些因素的存在会影响定位精度。

现有技术中，可通过差分修正来消除电离层误差、对流层误差、卫星星历误差等传输路径误差及系统误差，但当这些误差源不再是主要误差源时，差分修正对精度的提升将不再明显。例如在城市楼宇等环境下，多径信号的存在会大大的影响伪距测量量的精度，进而影响定位精度。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端，旨在解决现有技术的由于环境因素影响测量精度导致影响定位精度的问题。

一种基于传感单元的定位方法，包括：

采集数据，所述数据包括观测数据；

基于所述观测数据初始化传感单元；

通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；

基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。

优选地，所述数据包括观测数据、惯导数据及图像数据，采集数据包括：

采集观测数据；

采集惯导数据；

采集图像数据。

优选地，基于所述观测数据初始化传感单元包括：

基于所述观测数据及惯导数据进行卡尔曼滤波组合处理，估计用户的位置数据；

基于所述用户位置数据及所述观测数据初始化所述传感单元。

优选地，基于所述观测数据及惯导数据进行卡尔曼滤波组合处理，估计用户的位置数据包括：

基于所述图像数据获得所述用户的位置变化信息；

基于所述位置变化信息对所述观测数据进行去噪处理，得到处理的观测数据；

基于所述惯导数据及所述处理的观测数据进行卡尔曼滤波组合处理，估计用户的位置数据。

优选地，通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息具体为：

基于初始化后的传感单元连续采集的图像信息及用户的位置数据进行计算，得到用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息。

优选地，基于初始化后的传感单元连续采集的图像信息及用户的位置数据进行计算，得到用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息包括：

通过所述传感单元连续采集图像信息；