[发明专利]一种履带式灭火机器人

权利要求书

1.一种履带式灭火机器人，包括壳体（1），壳体（1）两侧分别设有履带（2）及履带驱动装置，壳体（1）上面设有机械臂破拆灭火装置，其特征在于履带驱动装置包括：

a. 壳体（1）后方两侧下方分别连接一个动力轴（28b）及其对应的链轮连接板（28c），每个动力轴伸入到壳体（1）内与驱动电机相连，每个动力轴（28b）伸出壳体外并连接一个链轮（28），每个链轮上连接链条（27），每个链轮连接板（28c）下方连接从动轴（26a），从动轴（26a）的一侧连接从动链轮（26）、另一侧连接与履带配合的驱动轮（26b）；

壳体（1）两侧上方分别连接一个与履带（2）配合的拖带轮（29）；

b. 壳体（1）中部两侧下方分别连接一个支重轴（20a），壳体（1）中部两侧分别设置一对呈交叉配合的支重轮承重架（21），每个支重轮承重架（21）中部分别设有滑槽，每个支重轴（20a）穿过对应的一对支重轮承重架（21）中的滑槽，每个支重轮承重架（21）下端分别铰接一个支重轮架（23），每个支重轮架的两端分别连接一个与履带（2）配合的支重轮（22），每对支重轮承重架上端分别连接一个缓冲装置（24）；

c. 壳体（1）中部两侧下方分别连接一个连杆轴（20b），每个连杆轴与一对中心连接板（20）的上部铰接，每对中心连接板（20）的后部与支重轴（20a）铰接，每对中心连接板（20）的后端与链轮大臂（25）固定连接，每对连接板（20）的前端与一对T型涨紧轮支架（16）的后端铰接，每对T型涨紧轮支架（16）的上下端分别连接与履带配合的大涨紧轮（3）和小涨紧轮（17）；

每对中心连接板（20）的前部铰接一个弹簧架固定轴（20c），每对中心连接板（20）之间设置一对三角形的弹簧架（19），每对弹簧架（19）的后端铰接于连杆轴（20b）上、前端铰接于弹簧架固定轴（20c）上，弹簧架（19）的上端与张紧装置（18）的一端铰接，张紧装置（18）的另一端与一对弹簧连杆（30）的一端铰接，弹簧连杆（30）的另一端铰接于T型涨紧轮支架（16）的中部。

2.根据权利要求1所述的一种履带式灭火机器人，其特征在于：

a.在壳体（1）的上面连有固定底座（4），固定底座（4）上面连有可转动的U型支座（5），固定底座（4）上面设有驱动U型 支座（5）水平方向转动的旋转电机（5a），U型支座（5）中设有在垂直方向摆动的摆动电机（5b）；

b.摆动电机（5b）输出轴上连接摆动臂（6），摆动臂（6）上端铰接在中臂（11）后端，中臂（11）前端连接小臂（13），小臂（13）前端连有用于破拆的机械手爪（15），小臂（13）中设有电动伸缩杆与机械手爪（15）相连以驱动机械手爪（15）张开或闭合实现破拆功能；

c. 摆动臂（6）上铰接第一电动推杆（7），第一电动推杆（7）的另一端铰接于中臂（11）的铰接座（9）上。