[发明专利]一种履带式灭火机器人

说明书

本发明涉及一种履带式灭火机器人，壳体（1）通过链轮（28）、链条（27）及驱动轮（26b）驱动履带运行；支重轮承重架（21）的下端铰接支重轮架（23）及其支重轮（22）、上端连接缓冲装置（24）；壳体（1）中部铰接的连接板（20）后部与支重轴（20a）铰接、前端与涨紧轮支架（16）的后端铰接，涨紧轮支架（16）的上下端分别连接与大涨紧轮（3）和小张紧轮（17）连接；连接板铰接的弹簧架（19）与张紧装置（18）铰接，张紧装置与涨紧轮支架（16）连接。本发明具有以下优点：a.支撑面积大，适合松软、泥泞的路面，与路面滚动摩擦小，通过性能良好。b.因履带设置了张紧缓冲装置，使得本发明越过障碍的能力大幅提高。

技术领域：

本发明属于机器人领域，具体地说是一种履带式灭火机器人。

技术背景：

随着国内的物流业运输业快速发展，各种大型仓库、港口也在日益增多，且其中有很大部分都存放有易燃、易爆等危险物品，这些危险品在一些条件下会给仓库、港口等造成火灾，更严重者发生爆炸，对人们造成巨大的生命财产伤害，这就需要在火灾爆发初期第一时间了解高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场的情况，进行灭火、洗消、排烟、照明、侦查以及数据采集、处理、反馈等，为消防人员第一时间提供火场内部信息，及时扑灭小型火源，这样能够使消防人员提前做好准备，对于火场信息有着充足了解，就能够在一定的程度上降低了火灾事故对于救援人员的人身威胁，以及能够在一定程度上减少公众的生命财产损失。

为了解决上述问题，现有的履带式灭火机器人具有可靠的动力性能，能够越过一般障碍物，同时可根据不同地形，切换行驶速度；履带式灭火机器人带有冷却，防火，防爆系统，能够在易燃易爆的环境下安全作业；同时机器人携带有机械臂和一定量的灭火剂，能够通过机械臂执行采集样品、启闭阀口、扑灭局部火点等作业。

但现有消防灭火机器人的负载能力不足、拖动消防水带时抗拉能力弱、由于重心位置整体后移造成倾覆、越障能力及爬楼梯能力不足、遇到火焰对自身本体或履带烧灼时无法行进或撤退、灭火效率低下等问题。

发明内容：

本发明的目的就是为解决现有消防灭火机器人的负载能力不足、灭火效率低下等问题，提供一种履带式灭火机器人破拆灭火装置。

本发明采用了如下技术方案：

一种履带式灭火机器人，包括壳体，壳体两侧分别设有履带及履带驱动装置，壳体上面设有机械臂破拆灭火装置，其特征在于履带驱动装置包括：

a. 壳体后方两侧下方分别连接一个动力轴及其对应的链轮连接板，每个动力轴伸入到壳体内与驱动电机相连，每个动力轴伸出壳体外并链接一个链轮，每个链轮上连接链条，每个链轮连接板下方连接从动轴，从动轴的一侧连接从动链轮、另一侧连接与履带配合的驱动轮；

壳体两侧上方分别连接一个与履带配合拖带轮；

b. 壳体中部两侧下方分别连接一个支重轴，壳体中部两侧分别设置一对呈交叉配合的支重轮承重架，每个支重轮承重架中部分别设有滑槽，每个支重轴穿过对应的一对支重轮承重架中的滑槽，每个支重轮承重架下端分别铰接一个支重轮架，每个支重轮架的两端分别连接一个与履带配合的支重轮，每对支重轮承重架上端分别连接一个缓冲装置；

c. 壳体中部两侧下方分别连接一个连杆轴，每个连杆轴与一对中心连接板的上部铰接，每对中心连接板的后部与支重轴铰接，每对中心连接板的后端与链轮大臂固定连接，链轮大臂与链轮连接板是通过传动轴连接, 每对连接板的前端与一对T型涨紧轮支架的后端铰接，每对T型涨紧轮支架的上下端分别连接与履带配合的大涨紧轮和小张紧轮，

每对中心连接板的前部铰接一个弹簧架固定轴，每对中心连接板之间设置一对三角形的弹簧架，每对弹簧架的后端铰接与连杆轴上、前端交接于弹簧架固定轴上，弹簧架的上端与张紧装置的一端铰接，张紧装置的另一端与一对弹簧连杆的一端铰接，弹簧连杆的另一端交接于T型涨紧轮支架的中部。